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龙图腾网获悉中国科学院动物研究所申请的专利一种基于EStag和SORT的昆虫多个体跟踪方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116721131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310703349.0，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于EStag和SORT的昆虫多个体跟踪方法和系统是由葛瑨;王宪辉;吴承市;刘小峰;兰恒敬设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于EStag和SORT的昆虫多个体跟踪方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于EStag和SORT的昆虫多个体跟踪方法和系统，属于昆虫的多目标追踪领域。包括：设计多个不同二维平面标记EStag并分别粘贴在多个目标昆虫身上；采集多个体昆虫视频进行帧图像处理，得到图像数据集；其中，所述多个体昆虫视频包括针对所述多个目标昆虫录制的视频和针对多个非目标昆虫录制的视频；使用所述图像数据集训练得到昆虫目标检测模型，所述昆虫目标检测模型用于基于输入的帧图像进行昆虫个体识别；基于包含所述多个目标昆虫的视频，基于昆虫目标检测模型，使用融合EStag的SORT多目标跟踪算法实现对所述多个目标昆虫的多个体跟踪。本发明方法检测效率高、精度高，可以实现对多个昆虫的长期稳定的视觉跟踪。

本发明授权一种基于EStag和SORT的昆虫多个体跟踪方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于EStag和SORT的昆虫多个体跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤： 设计多个不同二维平面标记EStag并分别粘贴在多个目标昆虫身上；所述二维平面标记EStag为二维码； 采集多个体昆虫视频进行帧图像处理，得到图像数据集；其中，所述多个体昆虫视频包括针对所述多个目标昆虫录制的视频和针对多个非目标昆虫录制的视频； 使用所述图像数据集训练得到昆虫目标检测模型，所述昆虫目标检测模型用于基于输入的帧图像进行昆虫个体识别； 基于包含所述多个目标昆虫的视频，基于昆虫目标检测模型，使用融合EStag的SORT多目标跟踪算法实现对所述多个目标昆虫的多个体跟踪，包括：基于所述昆虫目标检测模型确定多个目标昆虫在当前帧的检测框；基于包含所述多个目标昆虫的视频中的前一帧，使用线性速度模型卡尔曼滤波器进行多个目标昆虫的位置预测获得多个目标昆虫在当前帧的预测框；用融合了IOU和EStag相似度的度量指标代替SORT算法的IOU对所述预测框和检测框进行关联匹配，实现对所述多个目标昆虫的多个体跟踪，其中，IOU为SORT跟踪算法中预测框和检测框的相似度度量指标；所述融合了IOU和EStag相似度的度量指标的计算公式为：S＝λ1IOU+λ2St；其中，S为融合了IOU和EStag相似度的度量指标，表示预测框和检测框的相似程度，St表示预测框和检测框中的EStag相似度，λ1和λ2分别为权重系数，λ2＞λ1；所述预测框和检测框中的EStag相似度的计算公式为：其中，hammingdistance表示计算相似度的两个EStag的二维码矩阵的汉明距离。

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