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龙图腾网获悉西安航强测控科技有限公司申请的专利基于GD32的国产舵机故障数据记录系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116704642B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310725928.5，技术领域涉及：G07C5/08；该发明授权基于GD32的国产舵机故障数据记录系统及方法是由谢井山;徐路;刘勃海设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于GD32的国产舵机故障数据记录系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于GD32的国产舵机故障数据记录系统及方法，包括系统上电模块、GD32初始化模块、SD控制器初始化模块、ARINC429初始化模块、CAN控制器初始化模块、USB控制器初始化模块、AD采集初始化模块、自检模块、停机模块、报警模块、读取OTC状态模块、请求导出数据模块、配置SDIO读写模块、数据更新模块、读取数据模块、读取RTC时间模块、主机交互模块、检测U盘模块、配置U盘模块和存储数据模块，所述系统上电模块控制连接有GD32初始化模块,GD32初始化模块控制连接有SD控制器初始化模块，SD控制器初始化模块控制连接有ARINC429初始化模块；该系统，可对舵机发生的故障数据进行记录处理，便于后续对舵机的维护或者维修，提高了使用舵机的安全性。

本发明授权基于GD32的国产舵机故障数据记录系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于GD32的国产舵机故障数据记录系统，包括系统上电模块1、数据更新模块14、读取数据模块15、读取RTC时间模块16、主机交互模块17、配置U盘模块19和存储数据模块20，其特征在于：所述系统上电模块1控制连接有GD32初始化模块2,GD32初始化模块2控制连接有SD控制器初始化模块3,SD控制器初始化模块3控制连接有ARINC429初始化模块4,ARINC429初始化模块4控制连接有CAN控制器初始化模块5,CAN控制器初始化模块5控制连接有USB控制器初始化模块6,USB控制器初始化模块6控制连接有AD采集初始化模块7,AD采集初始化模块7控制连接有自检模块8；ARINC429初始化模块4的ARINC429数据采集接口通过SPI扩展实现，通过SPI总线通信，使用的是SPI模式0，最高支持10MHz通信速率，满足ARINC429的通信速率；主要的寄存器有接收控制寄存器、发送控制寄存器、ACLK分频寄存器和标志中断寄存器； 所述自检模块8控制连接有停机模块9和读取OTC状态模块11,停机模块9控制连接有报警模块10，所述读取OTC状态模块11控制连接有请求导出数据模块12；所述请求导出数据模块12控制连接有配置SDIO读写模块13和检测U盘模块18,检测U盘模块18控制连接有配置U盘模块19和主机交互模块17,主机交互模块17配合连接有读取OTC状态模块11； 所述基于GD32的国产舵机故障数据记录的方法，包括步骤一，自检；步骤二，交互；步骤三，读取；步骤四，存储；其特征在于：其中上述步骤一中，利用设置的系统上电模块1进行通电处理，通电完成后，设置的GD32初始化模块2、SD控制器初始化模块3、ARINC429初始化模块4、CAN控制器初始化模块5、USB控制器初始化模块6和AD采集初始化模块7依次经常初始化供电工作处理，然后利用设置的自检模块8进行自检，自检舵机不成功后，则通过设置的停机模块9首先进行停机处理，然后通过设置的报警模块10进行报警，若自检舵机成功后，则通过设置的读取OTC状态模块11对OTC状态进行提取；其中上述步骤二中，通过请求导出数据模块12进行数据的导出请求，请求通过后，通过检测U盘模块18检测U盘是否工作或者处理正常状态，若U盘损坏或者没有工作，则通过设置的配置U盘模块19对U盘进行配置，完成后，通过设置的主机交互模块17进行主机的交互工作，且交互后，再一次的提取OTC状态，若请求导出数据模块12的数据导出的请求不通过时，则通过设置的配置SDIO读写模块13配置SDIO的读写，随后通过数据更新模块14对数据进行更新处理，且更新后的数据通过读取数据模块15进行读取；其中上述步骤三中，利用设置的读取RTC时间模块16读取RTC时间，存储在存储数据模块20中； 其中上述步骤四中，存储数据模块20中的数据进行循环读取，存满后自动循环，同时存储采集数据和时标信息，且ARINC429初始化模块4的ARINC429数据采集接口通过SPI扩展实现，通过SPI总线通信，使用的是SPI模式0，最高支持10MHz通信速率，满足ARINC429的通信速率；主要的寄存器有接收控制寄存器、发送控制寄存器、ACLK分频寄存器和标志中断寄存器，初始化要完成对这几个寄存器的配置以保证正常通信；数据接收时需要翻转接收到的429消息的LABEL，需要RFLIP置1，PARITY为1，使能奇偶校验；LABREC、PLON为0，不使能标签过滤；RATE为0，设置为429通信速率为高速100kbps。

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