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龙图腾网获悉深圳市博铭维技术股份有限公司申请的专利管线测绘设备标定方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116698082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310672813.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权管线测绘设备标定方法、装置、设备及可读存储介质是由毛少兵;陈昊宇;刘宇;赵亮;杜光乾;杨木伙设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本管线测绘设备标定方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种管线测绘设备标定方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括步骤：获取管线测绘设备的标定测试数据；根据所述标定测试数据，计算所述管线测绘设备中惯性测量单元的安装偏差角；根据所述安装偏差角，对所述管线测绘设备进行标定。本申请实现了根据管线测绘设备的标定测试数据，计算所述管线测绘设备中惯性测量单元的安装偏差角，从而根据该安装偏差角，对管线测绘设备进行标定的效果，从而保证管线测绘设备在使用时所采集到的测量结果的精准度。

本发明授权管线测绘设备标定方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种管线测绘设备标定方法，其特征在于，所述管线测绘设备标定方法包括以下步骤： 获取管线测绘设备的标定测试数据； 根据所述标定测试数据，计算所述管线测绘设备中惯性测量单元的安装偏差角； 根据所述安装偏差角，对所述管线测绘设备进行标定； 所述标定测试数据包括静止状态数据和转动状态数据，所述根据所述标定测试数据，计算所述管线测绘设备中惯性测量单元的安装偏差角的步骤，包括： 根据所述静止状态数据和惯性双矢量定姿算法，计算所述惯性测量单元的初始姿态向量； 根据所述初始姿态向量，对所述惯性测量单元的输出进行校正； 根据所述惯性测量单元校正后的输出，对所述转动状态数据进行机械编排和矩阵转换，得到所述惯性测量单元的旋转矩阵和欧拉角； 根据所述旋转矩阵和所述欧拉角，计算得到安装偏差角； 所述欧拉角包括X轴欧拉角和Z轴欧拉角，所述根据所述旋转矩阵和所述欧拉角，计算得到安装偏差角的步骤，包括： 在标定测试过程中管线测绘设备绕Y轴旋转，计算出每个时刻的X轴欧拉角和Z轴欧拉角，并计算所述X轴欧拉角和所述Z轴欧拉角的方差； 根据所述旋转矩阵、所述X轴欧拉角和所述Z轴欧拉角，构建由安装偏差角组成的向量矩阵； 根据预设分枝定界算法和所述方差，以暴力搜索方式，对所述向量矩阵中的安装偏差角进行求解。

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