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龙图腾网获悉山东大学申请的专利移动机器人三维建图与导航中玻璃的识别与重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116665026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310404588.6，技术领域涉及：G06V20/00；该发明授权移动机器人三维建图与导航中玻璃的识别与重建方法是由周乐来;孙晓辉;李贻斌;田新诚;宋锐设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人三维建图与导航中玻璃的识别与重建方法在说明书摘要公布了：一种移动机器人三维建图与导航中玻璃的识别与重建方法，包括：1反射强度特征筛选，获得候选点队列PointQueue以及其中每个点周围的点云集合SubCloud；2局部结构特征筛选，判断局部结构特征是否符合标准，删除不符合标准的点P及周围的点云集合SubCloud；3重建玻璃点云，获得完整的点云形状。本发明仅使用激光雷达一个传感器降低了复杂程度，结合了反射强度特征与点云局部结构特征进行判断，充分利用了镜面反射的物理特征和三维点云有别于二维点云的丰富几何信息，识别效率高且准确率高，能够应用于同步定位与建图算法中构建完整的室内玻璃环境的地图。

本发明授权移动机器人三维建图与导航中玻璃的识别与重建方法在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人三维建图与导航中玻璃的识别与重建方法，其特征是，包括以下步骤，各步骤中所依据的全局坐标系为直角坐标系，坐标系原点位于激光雷达中心，激光雷达朝向为x轴，激光雷达朝向左侧90°处为y轴，z轴垂直于XOY平面向上；各步骤的具体过程如下： 1反射强度特征筛选，获得候选点队列PointQueue以及其中每个点周围的点云集合SubCloud； ①输入为激光雷达获得的三维点云，在一定范围内进行，筛选强度大于阈值的点，的值依据环境光线情况进行设定，获得反射强度符合要求的点构成候选队列PointQueue；将PointQueue中各点按反射强度由大到小进行排列，在反射强度值大的点附近的反射强度值较小的点会被从PointQueue中删除； ②获得PointQueue后将逐个遍历其中包含的各点进行运算，对于每个点P及其所处的玻璃平面G，建立玻璃平面坐标系以及全局坐标系至玻璃平面坐标系的转换矩阵T；采集点P附近范围的所有点形成点云SubCloud，采集范围是一个上下柱面平行于玻璃平面G的圆柱体范围，圆柱体的几何中心为点P，柱面半径为R，圆柱高度为H； ③在点云SubCloud的基础上采集离散化的强度特征，以点P为中心，向其玻璃平面坐标系、正负方向建立大小的栅格IntensityMatrix，设置单元格的长、宽与距离成正比，SubCloud中的点转化到玻璃平面坐标系中，按空间位置将每个点的反射强度值填入栅格中，多个反射强度位于一个单元格中时保留最大强度值；之后计算IntensityMatrix在、方向上的梯度GradientMatrix并计算每个单元格的散度，生成DivergenceMatrix，判断点P处的散度值是否符合散度阈值的要求，若不符合，则删除不符点P及周围的点云集合SubCloud，的值依据环境光线情况进行设定； 2局部结构特征筛选，判断局部结构特征是否符合标准，删除不符合标准的点P及周围的点云集合SubCloud； 3重建玻璃点云，获得完整的点云形状。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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