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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种智能半挂车高速转向时的纵横向协调控制方法、控制器及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620307B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310843302.4，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种智能半挂车高速转向时的纵横向协调控制方法、控制器及存储介质是由陈鹏;蔡英凤;陈龙;董钊志;王春海;孙晓强;袁朝春设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能半挂车高速转向时的纵横向协调控制方法、控制器及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能半挂车高速转向时的纵横向协调控制方法、控制器及存储介质，通过拉格朗日方法建立了半挂车的动力学模型，此动力学模型的状态量不止包含了决定牵引车稳定性的状态量还包含了决定挂车稳定的状态量，使得在之后的控制中不止考虑提供转向和驱动的牵引车还将对整车稳定性影响很大的挂车进行考虑。在此模型基础上设计了非线性模型预测控制器，在铰接角测量或者可估计的情况下，对铰接角进行限制并且对牵引车的前轮转角、横摆角速度和挂车的横摆角速度进行连续控制，保证半挂车紧急工况下的稳定性；考虑到挂车轴仅具有制动的直接横摆力矩控制的办法，在代价函数中对纵向速度的差值加以限制。

本发明授权一种智能半挂车高速转向时的纵横向协调控制方法、控制器及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种智能半挂车高速转向时的纵横向协调控制方法，其特征在于，包括： S1，建立半挂车车辆非线性动力学模型； S2，根据车辆动力学模型搭建NMPC控制器，设计代价函数； S3，通过控制期望的输出变量与预测输出变量差值实现最优控制； 所述S1的车辆非线性动力学模型为十自由度单轨模型，采用基于拉格朗日方程建立车身动力学模型，拉格朗日方程表达式如下： 其中是拉格朗日量，定义为L＝T-V，其中的T为系统的动能，而V则为系统的势能，q为广义速度，Q为广义力，广义坐标是时间的函数； 相对于牵引车，挂车的坐标可表示为 选取作为广义坐标系，则动能表示为： 其中m1是牵引车的质量，m2是挂车的质量，为牵引车纵向速度，为挂车的纵向速度，为牵引车侧向速度，为挂车的侧向速度，和分别代表牵引车和挂车的横摆角速度，I1和I2分别表示牵引车和挂车的转动惯量，f为第五轮到牵引车质心的距离，a2为半挂车的质心到第五轮的距离，所述第五轮的定义：将牵引车与挂车铰接处的牵引座称为半挂车的第五轮；势能V＝0，所以L＝T，考虑和较小，根据拉格朗日方程L对牵引车的纵横向速度、横摆速度和挂车的纵横向速度、横摆速度求偏导可获得拉格朗日项: 定义每个状态的广义力如下: Qx1＝Fxf+Fxr+Fxs-Fyfδ+Fysγ Qx2＝Fxf+Fxr+Fxs-Fyfδ+Fysγ Qy1＝Fyf+Fyr+Fys+Fxfδ-Fxsγ Qy2＝Fyf+Fyr+Fys+Fxfδ-Fxsγ Qα1＝a1Fyf+Fxfδ-b1Fyr-m2fFys-Fxsγ Qα2＝-a2+b2Fys-Fxsγ 上式中γ为铰接角其大小为Qij为车体各个状态的广义力，其中i＝x,y,α分别代表纵向、横向、横摆方向的力，j＝1,2分别代表着牵引车和挂车个体； 综合上述得出：

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