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龙图腾网获悉库卡德国有限公司申请的专利用于操作机器人的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116600951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180084655.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于操作机器人的方法和系统是由乌韦·博宁;D·舒密尔;马克-瓦尔特·厄贝尔勒;朱利奥·米利盖蒂;F·格罗舒普设计研发完成，并于2021-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于操作机器人的方法和系统在说明书摘要公布了：为了操作机器人10，将至少一个第一方向显示S20为不基于检测到的关节载荷进行监视，在该第一方向上参照物上的外部载荷fx由于接近机器人的奇异姿态而不能基于检测到的关节载荷可靠地探测，和或将至少一个第二方向显示S20为能基于检测到的关节载荷进行监视，在该第二方向上参照物上的外部载荷fz尽管接近奇异姿态但仍然能基于检测到的关节载荷可靠地探测。附加地或替代地，阻断S20至少一个第一方向，如果在该方向上参照物上的外部载荷fx由于接近机器人的奇异姿态而不能基于检测到的关节载荷可靠地探测，并且在至少一个被阻断的方向并同时调节机器人的多个关节的情况下，提供在至少一个第二方向上基于检测到的关节载荷对参照物上的外部载荷fz的监视，在该第二方向上参照物上的外部载荷尽管接近奇异姿态但仍然能基于检测到的关节载荷可靠地探测。

本发明授权用于操作机器人的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于操作机器人10的方法，其中，为了规划和或执行固定于机器人的参照物11的运动，至少一个第一方向被显示S20为不基于检测到的关节载荷进行监视，在该至少一个第一方向上，所述参照物上的外部载荷fx由于接近所述机器人的奇异姿态而不能基于检测到的关节载荷τ1,…,τ6被可靠地探测，并且至少一个第二方向被显示S20为能基于检测到的关节载荷进行监视，在该至少一个第二方向上，所述参照物上的外部载荷fz尽管接近所述奇异姿态但仍然能够基于检测到的关节载荷τ1,…,τ6被可靠地探测， 其特征在于，如果在至少一个第一方向上所述参照物上的外部载荷fx由于接近所述机器人的奇异姿态而不能基于检测到的关节载荷τ1,…,τ6被可靠地探测，则阻断S20该至少一个第一方向，并且在至少一个被阻断的方向并且同时调节所述机器人的多个关节的情况下，提供在至少一个第二方向上基于检测到的关节载荷τ1,…,τ6对所述参照物上的外部载荷fz的监视，在该至少一个第二方向上，所述参照物上的外部载荷尽管接近所述奇异姿态但仍然能够基于检测到的关节载荷被可靠地探测。

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