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龙图腾网获悉中国人民解放军63892部队申请的专利一种攻击角度和收敛时间控制的滑模制导律设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310484326.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种攻击角度和收敛时间控制的滑模制导律设计方法是由张宽桥;王川川;王伟;汪连栋;曾勇虎;张静克;朱宁设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种攻击角度和收敛时间控制的滑模制导律设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种攻击角度和收敛时间控制的滑模制导律设计方法，其包括以下步骤：S1、建立弹目相对运动学方程，构建考虑攻击角度约束的制导系统状态方程；S2、设计收敛时间可控的滑模面和滑模趋近律；S3、针对步骤S1中的干扰项，设计固定时间收敛干扰观测器，实时解算干扰的估计值；S4、基于滑模控制方法，根据步骤S1中的制导系统方程和步骤S2中设计的滑模面和滑模趋近律，结合步骤S3中的干扰估计值，设计攻击角度和收敛时间可控的滑模制导律。本发明能够直接设定攻击角度和收敛时间，使导弹的攻击角度误差在设定的收敛时刻收敛，且以设定的攻击角度命中目标。

本发明授权一种攻击角度和收敛时间控制的滑模制导律设计方法在权利要求书中公布了：1.一种攻击角度和收敛时间控制的滑模制导律设计方法，其特征是：其包括以下步骤： S1、建立弹目相对运动学方程，将终端弹目视线角作为攻击角度，将目标机动和建模误差视为干扰项，构建考虑攻击角度约束的制导系统状态方程； S2、基于任意收敛时间控制方法，设计收敛时间可控的滑模面和滑模趋近律； 所述滑模面为s＝x2+hx1 其中， 式中，tf1＞0，为系统状态变量x1和x2的收敛时间控制参数；η1≥1，为收敛速度控制参数，控制状态变量x1和x2的收敛速度； 所述滑模趋近律为 式中，0＜tf2＜tf1，tf2为滑模面的收敛时间控制参数；η2≥1，为收敛速度控制参数，控制滑模面s的收敛速度；sgns为滑模变结构项；k＞0，为滑模变结构项系数； S3、针对步骤S1中的干扰项，设计固定时间收敛干扰观测器，实时解算干扰的估计值； S4、基于滑模控制方法，根据步骤S1中的制导系统状态方程和步骤S2中设计的滑模面和滑模趋近律，结合步骤S3中的干扰估计值，设计攻击角度和收敛时间可控的滑模制导律u， 其中，q为弹目视线角，θm为导弹的航迹角，r为导弹和目标的相对距离；vm为导弹的速度，vt为目标的速度，θt为目标的航迹角；为制导系统总干扰量d的估计值；为hx1对时间的一阶导数； 所述滑模制导律u的相关参数的关系设计为 使得设定系统状态变量x1和x2在到达滑模面后1s内收敛至零，同时有效降低制导律参数的数量。

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