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龙图腾网获悉追觅创新科技(苏州)有限公司申请的专利清洁路径规划方法、系统及自动清洁设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210096731.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权清洁路径规划方法、系统及自动清洁设备是由高斯;丘伟楠设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁路径规划方法、系统及自动清洁设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种清洁路径规划方法、系统及自动清洁设备。该方法包括：在自动清洁设备对待清洁区域进行清洁的过程中，实时获取自动清洁设备在待清洁区域中的当前工作区域的区域轮廓形状；根据得到的当前工作区域的区域轮廓形状，按照不同方向分别对当前工作区域进行划分以得到多个工作区域集；从多个工作区域集中选取子工作区域的数量最少的一个工作区域集，设为自动清洁设备的待清扫工作区域；根据得到的待清扫工作区域，生成待清扫工作区域的清扫路径。本发明可解决传统技术中由于待清洁区域的形状有时比较复杂，自动清洁设备按照预设路径行走时会出现需要多次转弯的情况，导致覆盖效率不高，影响清洁效果和效率的问题。

本发明授权清洁路径规划方法、系统及自动清洁设备在权利要求书中公布了：1.一种清洁路径规划方法，应用于自动清洁设备，其特征在于，所述方法包括： 在自动清洁设备对待清洁区域进行清洁的过程中，实时获取所述自动清洁设备在所述待清洁区域中的当前工作区域的区域轮廓形状； 根据得到的所述当前工作区域的所述区域轮廓形状，按照不同方向分别对所述当前工作区域进行划分以得到多个工作区域集；其中，每个所述工作区域集包括至少一个子工作区域； 从多个所述工作区域集中选取子工作区域的数量最少的一个所述工作区域集，设为所述自动清洁设备的待清扫工作区域； 根据得到的所述待清扫工作区域，生成所述待清扫工作区域的清扫路径； 其中，所述实时获取所述自动清洁设备在所述待清洁区域中的当前工作区域的形状，包括： 控制所述自动清洁设备在所述待清洁区域中前进，实时检测所述自动清洁设备的前进方向的周围的障碍物情况，并建立当前工作区域的障碍物地图； 根据得到的所述当前工作区域的所述障碍物地图，获取所述当前工作区域的所述区域轮廓形状； 所述根据得到的所述当前工作区域的所述区域轮廓形状，按照不同方向分别对所述当前工作区域进行划分以得到多个工作区域集，包括： 根据得到的所述当前工作区域的所述区域轮廓形状，分别按照横向、纵向、斜向对所述当前工作区域进行划分，得到对应的多个工作区域集； 其中，每个所述工作区域集包括多个子工作区域，且每个所述子工作区域为规则的方形区域。

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