北京机械设备研究所魏厚震获国家专利权
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龙图腾网获悉北京机械设备研究所申请的专利一种提高大惯量舵系统频率特性的控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520677B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210083913.9，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种提高大惯量舵系统频率特性的控制方法和装置是由魏厚震;张锐;马俊;李磊;王皓;郭勉设计研发完成，并于2022-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种提高大惯量舵系统频率特性的控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种提高大惯量舵系统频率特性的控制方法和装置，属于飞行器控制技术领域，解决了现有方法通过大电机或增大减速比使电机的转动惯量与舵面负载的转动惯量相匹配，导致舵系统的体积和重量的增加而无法满足高速飞行器需求的问题。该方法包括：判定舵系统是否进行快速运动；当舵系统进行快速运动时，通过轨迹预测确定舵系统处于正常跟踪状态还是处于滞后跟踪状态；当舵系统处于滞后跟踪状态时，预测滞后误差量；以及根据轨迹预测和滞后误差量，动态增强控制参数以提升舵系统带宽。在不改变系统硬件的前提下，通过采取轨迹预测、动态增强的控制算法，实现大惯量舵系统的频率特性提升，满足高空高速飞行器对舵系统快响应、高带宽的要求。
本发明授权一种提高大惯量舵系统频率特性的控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种提高大惯量舵系统频率特性的控制方法，其特征在于，包括： 判定所述舵系统是否进行快速运动，其中，判定所述舵系统是否进行快速运动进一步包括：实时采集舵系统反馈信号，并根据所述舵系统反馈信号计算当前运动速度；当所述舵系统的当前运动速度低于速度阈值时，确定所述舵系统处于低速运动状态，同时低速运动标志变量加1；以及当所述舵系统的当前运动速度大于等于速度阈值时，确定所述舵系统开始高速运动，同时所述低速运动标志变量清零； 当所述舵系统进行快速运动时，通过轨迹预测确定所述舵系统处于正常跟踪状态还是处于滞后跟踪状态； 当所述舵系统处于所述滞后跟踪状态时，预测滞后误差量；以及 根据所述轨迹预测和所述滞后误差量，动态增强控制参数以提升所述舵系统带宽。
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