同济大学刘成菊获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于图修剪的长效激光SLAM方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116518958B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310424718.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于图修剪的长效激光SLAM方法、装置及存储介质是由刘成菊;孟子煜;陈启军;那文杰设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于图修剪的长效激光SLAM方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于图修剪的长效激光SLAM方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：获取实时激光数据，执行激光SLAM算法中前端的扫描匹配过程；基于扫描匹配过程构建的子图和激光数据进行回环检测，构建位姿图；进行子图的冗余判断并标记；对标记的冗余子图进行修剪，执行稀疏化过程；将修剪后的位姿图作为后端全局优化的输入并进行优化求解，得到激光SLAM算法的输出优化轨迹和地图。与现有技术相比，本发明添加了图修剪流程及位姿图稀疏化过程，可有效控制位姿图中顶点及边的数量，避免了其数量的无限增长，从而保障了长期运行SLAM算法时的有效性，并且通过修剪冗余子图，使得建图结果总能反映最新的环境信息，可对地图进行有效的更新维护。
本发明授权一种基于图修剪的长效激光SLAM方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于图修剪的长效激光SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取实时激光数据，执行激光SLAM算法中前端的扫描匹配过程； S2：基于扫描匹配过程构建的子图和激光数据进行回环检测，构建位姿图； S3：进行子图的冗余判断并标记： S31：遍历子图中的每个栅格，对每个栅格统计其最新的预设数量子图的覆盖情况，并记录子图对应的id； S32：若统计的某id对应的子图其覆盖栅格数量少于设定的最少数量阈值，则将该子图标记为冗余子图； S4：对标记的冗余子图进行修剪，执行稀疏化过程； S5：将修剪后的位姿图作为后端全局优化的输入并进行优化求解，得到激光SLAM算法的输出优化轨迹和地图。
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