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龙图腾网获悉上海振华重工(集团)股份有限公司申请的专利一种适应于集装箱首层着箱的多目相机联合标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116433777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310402516.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种适应于集装箱首层着箱的多目相机联合标定方法是由吕刚晓;吴翔设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适应于集装箱首层着箱的多目相机联合标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适应于集装箱首层着箱的多目相机联合标定方法，包括以下步骤：S1、设置摄像头的静态标定环境；S2、设置摄像头的动态标定环境；S3、摄像头采集地面的图像；S4、对摄像头采集的图像进行预处理，得到特征；S5、标注特征，建立训练模型；S6、通过训练模型计算出基础静态外参参数；S7、通过训练模型计算出动态损失补偿函数；S8、利用步骤S6的基础静态外参参数和步骤S7的动态损失补偿函数，动态调整摄像头的外参变化。本发明实现多目摄像头系统参数及外部参数的自动标定，并且保证较高的标定精度、鲁棒性以及较低的标定成本。

本发明授权一种适应于集装箱首层着箱的多目相机联合标定方法在权利要求书中公布了：1.一种适应于集装箱首层着箱的多目相机联合标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、设置摄像头的静态标定环境，所述摄像头具有四个，具体包括： 在标定环境的地面上涂装集装箱位置的四组角线； 将集装箱放置到四组所述角线内，所述集装箱的四个角与四组所述角线保持在允许的误差内； 所述摄像头用以采集所述角线作为开底环境参考物； S2、设置摄像头的动态标定环境，具体包括： 在吊具起升的不同高度环境下所述摄像头采集所述角线作为拟合参考点，通过多组拟合参考点计算偏移补偿函数； S3、摄像头采集地面的图像，具体包括： 人工干预所述集装箱预停放到四组所述角线的标定位置，调整所述集装箱位置，使所述集装箱的四个角处于四组所述角线内，且四个角与四组所述角线的距离相等，此时所述摄像头采集四组所述角线的图像； S4、对摄像头采集的图像进行预处理，得到特征， 预处理具体包括： 对步骤S3中所述摄像头采集四组所述角线的图像进行边缘增强、对比度、锐化度、白平衡预处理，提取出所述角线的边缘与角点特征； S5、标注特征，建立训练模型，具体包括： 标注所述角线的边缘与角点特征，输入yolov4深度学习检测训练模型进行训练，得到训练模型，输出识别结果，计算出所述角线的角点在图像坐标系下的坐标值； S6、通过训练模型计算出基础静态外参参数，具体包括： 结合所述摄像头的内参参数，对检测到的所述角线的角点进行逆向投影建模，计算出所述摄像头与所述角线的相对外参参数； S7、通过训练模型计算出动态损失补偿函数，具体包括： 得到基础静态外参参数后，所述吊具抓所述集装箱起升，待所述集装箱平稳后，所述摄像头采集所述角线的角点，计算当前状态下所述集装箱相对于堆场的外参参数； 然后所述吊具重复起升动作、所述摄像头重复采集工作，将多次计算结果采用非线性优化Ceres方法计算出动态损失补偿函数； S8、利用步骤S6的基础静态外参参数和步骤S7的动态损失补偿函数，动态调整摄像头的外参变化。

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