同济大学王峻获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种考虑不确定性的无人车盲区路口规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116409345B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310390509.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种考虑不确定性的无人车盲区路口规划方法是由王峻;赵栩鹤设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种考虑不确定性的无人车盲区路口规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种考虑不确定性的无人车盲区路口规划方法，该方法包括以下步骤：步骤1、构建考虑驾驶员主观意识的盲区潜在交通参与者模型；步骤2、构建不确定性估计器，针对盲区不确定性和可见车辆意图不确定性进行联合推理，生成不确定因素的概率分布；步骤3、将不确定因素估计结果输入基于部分可观测马尔科夫模型的纵向速度规划器，获得无人车在无灯控盲区路口通行时的最优动作策略。与现有技术相比，本发明具有拟人化程度高、安全性好、通行效率高的优点。
本发明授权一种考虑不确定性的无人车盲区路口规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑不确定性的无人车盲区路口规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1、构建考虑驾驶员主观意识的盲区潜在交通参与者模型，构建过程包括以下子步骤： 步骤1-1：根据当前视野边界和预设盲区边界确定风险区域，在风险区域内配置幻影车辆； 步骤1-2：基于风险碰撞理论，构建幻影车辆的纵向速度模型，具体为： 式中，为幻影车辆的纵向速度函数；为道路车辆平均行驶速度，由交通流数据获得；为风险碰撞参数，与幻影车辆到路口的距离有关，定义为： 其中，为预定义的安全距离；为驾驶员注意力参数； 步骤2、构建不确定性估计器，针对盲区不确定性和可见车辆意图不确定性进行联合推理，生成不确定因素的概率分布； 步骤3、将不确定因素估计结果输入基于部分可观测马尔科夫模型的纵向速度规划器，获得无人车在无灯控盲区路口通行时的最优动作策略。
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