中南大学陆新江获国家专利权
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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种外骨骼机器人的在线控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116394229B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310549615.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种外骨骼机器人的在线控制方法、装置、设备及介质是由陆新江;刘睿廷;柏昀旭设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种外骨骼机器人的在线控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种外骨骼机器人的在线控制方法、装置、设备及介质。该在线控制方法包括：基于模糊规则对外骨骼机器人进行建模，得到TS模糊模型；对TS模糊模型的模糊规则进行融合，并将融合后的TS模糊模型投影到高维空间，得到外骨骼机器人控制模型；根据训练数据，求解外骨骼机器人控制模型的后件参数；根据求解得到的后件参数，确定控制器输出扭矩与关节角度之间的关系表达式；利用关系表达式对T时刻的期望关节角度进行控制器输出扭矩计算，并在T时刻根据计算得到的控制器输出扭矩对外骨骼机器人的控制器进行控制。本申请的在线控制方法能有效提高外骨骼机器人的控制性能。
本发明授权一种外骨骼机器人的在线控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼机器人的在线控制方法，其特征在于，包括： 基于模糊规则对外骨骼机器人进行建模，得到TS模糊模型； 对所述TS模糊模型中的模糊规则进行融合，并将融合后的TS模糊模型投影到高维空间，得到外骨骼机器人控制模型； 根据所述外骨骼机器人的训练数据，求解所述外骨骼机器人控制模型的后件参数； 根据求解得到的后件参数，确定控制器输出扭矩与关节角度之间的关系表达式； 利用所述关系表达式对T时刻的期望关节角度进行控制器输出扭矩计算，并在所述T时刻根据计算得到的控制器输出扭矩对所述外骨骼机器人的控制器进行控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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