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龙图腾网获悉浙江讯飞智能科技有限公司申请的专利无人机巡检方法、装置、无人机、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360502B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310571502.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机巡检方法、装置、无人机、电子设备及存储介质是由马旭;李俊;宫韬;车骋;徐甲甲设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机巡检方法、装置、无人机、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机技术领域，提供一种无人机巡检方法、装置、无人机、电子设备及存储介质，该方法首先在若接收到搭载在无人机上的声成像组件发送的异常检测信号之后，暂停自主巡航，并基于异常检测信号计算异常检测位置；然后绕异常检测位置飞行，控制声成像组件拍摄异常检测位置的多角度检测图像；最后返回至暂停自主巡航的位置，并继续自主巡航。该无人机巡检方法可以通过无人机是否接收到异常检测信号实现对巡航状态的智能切换，并在智能切换后可以拍摄得到异常检测位置的多角度检测图像，可以为专业巡检人员提供充足的异常检测位置的图像信息，使专业巡检人员不通过复检即可得到充足的信息，可以大大降低专业巡检人员的工作量。

本发明授权无人机巡检方法、装置、无人机、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机巡检方法，其特征在于，包括： 若接收到搭载在无人机上的声成像组件发送的异常检测信号，则暂停自主巡航，并基于所述异常检测信号确定异常检测位置； 绕所述异常检测位置飞行，控制所述声成像组件拍摄所述异常检测位置的多角度检测图像；所述多角度检测图像包括所述无人机在飞行路径上相对于所述异常检测位置的多个不同角度的拍摄点位处拍摄得到的检测图像； 返回至暂停所述自主巡航的位置，并继续所述自主巡航； 所述拍摄点位的确定步骤包括： 确定以所述异常检测位置为中心的预设球面，并在所述预设球面上均匀布设所述拍摄点位； 当所述预设球面的半径等于接收到所述异常检测信号时的无人机位置与所述异常检测位置之间的距离时，所述声成像组件在各拍摄点位得到的对应角度的检测图像与在所述无人机位置拍摄得到的巡检图像的拍摄视角相同； 当所述预设球面的半径小于所述无人机位置与所述异常检测位置之间的距离时，所述声成像组件在各拍摄点位得到的对应角度的检测图像的拍摄视角大于在所述无人机位置拍摄得到的巡检图像的拍摄视角； 当所述预设球面的半径大于无人机位置与异常检测位置之间的距离时，声成像组件在各拍摄点位得到的对应角度的检测图像的拍摄视角小于在无人机位置拍摄得到的巡检图像的拍摄视角。

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