买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉太原福莱瑞达物流设备科技有限公司申请的专利一种四向穿梭车运载系统和四向穿梭车的使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116354015B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310417812.5，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种四向穿梭车运载系统和四向穿梭车的使用方法是由许习军;张永强;王向飞设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四向穿梭车运载系统和四向穿梭车的使用方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种四向穿梭车运载系统和四向穿梭车的使用方法，属于仓储运输技术领域，四向穿梭车运载系统包括多个四向穿梭车和上位控制器，四向穿梭车上安装有驱动单元、读取单元和计算单元；上位控制器用于获取多条候选路线，每条路线中包括多个关键点，根据关键点选择最优路径；将最优路径的关键点的点位按顺序发送至四向穿梭车；计算单元用于根据关键点的点位标识生成有效运行路径；驱动单元控制四向穿梭车按照有效运行路径行驶；读取单元用于读取四向穿梭车途径的站点处的信息码。本发明通过对候选路径中的点位标识的判断，选取最优路径，上位控制器对各个四向穿梭车进行调度，避免发生四向穿梭车拥挤，大大提高了立体库中的仓储效率。

本发明授权一种四向穿梭车运载系统和四向穿梭车的使用方法在权利要求书中公布了：1.一种四向穿梭车运载系统，其特征在于，包括：多个四向穿梭车、上位控制器，所述四向穿梭车上安装有驱动单元、读取单元和计算单元； 多个所述四向穿梭车穿梭于立体库中，所述立体库包括并排设置的多组货架23、子通道24和母通道25，每组所述货架23由多排、多列和多层货位单元组成，每组所述货架23的出货口与所述母通道25连通，所述母通道25与多组所述子通道24连通，所述四向穿梭车从所述子通道24经过所述母通道25进入所述货架23内部进行取货和送货； 所述子通道24和所述母通道25上具有间隔设置的站点，所述站点和所述货位单元上均设置有信息码，所述信息码用于存储所述站点和所述货位单元的点位标识； 所述上位控制器用于获取多条候选路线，每条路线中包括多个关键点，所述关键点包括起始点、目标点和拐点，所述拐点为所述候选路线中母通道25与子通道24衔接的站点；根据各候选线路中相邻关键点的点位标识的排值差和列值差的和，选择最优路径；将所述最优路径的关键点的点位标识按顺序发送至所述四向穿梭车； 所述计算单元用于根据所述关键点的点位标识生成有效运行路径； 若所述计算单元生成有效运行路径，所述驱动单元控制所述四向穿梭车按照所述有效运行路径行驶； 所述读取单元用于读取所述四向穿梭车途经的站点处的信息码，并将所述信息码发送给所述上位控制器，以使所述上位控制器根据各四向穿梭车发送的信息码对各四向穿梭车进行调度； 相邻两组站点之间为所述四向穿梭车的一个运行单位，所述计算单元根据关键点生成有效运行路径的步骤包括： 对于排值相同的相邻关键点，分别获取两个关键点的列值，按照第一预设步长确定两个关键点之间各点位的列值；根据两个关键点的排值和两个关键点之间各点位的列值形成两个关键点之间各点位的点位标识； 对于列值相同的相邻关键点，分别获取两个关键点的排值，按照第二预设步长确定两个关键点之间各点位的排值；根据两个关键点的列值和两个关键点之间各点位的排值形成两个关键点之间各点位的点位标识； 根据各关键点的点位标识，以及任意两个相邻关键点之间各点位的点位标识形成有效运行路径； 当两穿梭车的规划路径中有一段路程是重合时，进行如下方式的避让： 上位控制器可先同时下发两条指令： 将其中一穿梭车指令的“目标点”位置设置在两车路径重合站点的前一“拐点”处； 另一穿梭车正常发送起点至实际目标点的指令； 待另一个穿梭车通过“重合路径点位”或到达目标点时，上位控制器将会给第一辆穿梭车再次下发至实际要去的目标点位置； 当两穿梭车在十字路口出现冲突时，进行如下方式的避让： 上位控制器可先同时下发两条指令： 其中一穿梭车指令的“终点”位置设置在两车交叉站点的前一“站点处”； 另一穿梭车正常发送起点至实际终点的指令； 待另一个穿梭车通过交叉点位或到达终点时，上位控制器将会给第一辆穿梭车再次下发致实际要去的终点位置； 所述四向穿梭车包括： 车体框架1，所述车体框架1上设置有用于驱动四向穿梭车直向行驶的直行机构3； 横行框架4，设置在所述车体框架1内，所述横行框架4上设置有用于驱动四向穿梭车横向行驶的横行机构5； 顶升板组件6，受驱动地升降滑动嵌装在所述横行框架4上；所述顶升板组件6上设置有第一Z字形导向轨7，所述横行框架4上设置有与所述第一Z字形导向轨7方向相反的第二Z字形导向轨8；且所述第一Z字形导向轨7和所述第二Z字形导向轨8相对设置，其二者内设置有滑动驱动件9； 驱动单元，包括行走驱动机构2和转换驱动机构，所述行走驱动机构2设置在所述车体框架1内，用于驱动四向穿梭车直向行驶或横向行驶；所述转换驱动机构设置在所述车体框架1内，用于驱动所述滑动驱动件9移动； 所述转换驱动机构通过所述滑动驱动件9带动所述顶升板组件6相对于所述横行框架4升降动作；所述顶升板组件6抬升以实现四向穿梭车的货物顶升，所述顶升板组件6下降以实现四向穿梭车的货物放置； 所述转换驱动机构通过所述滑动驱动件9带动所述横行框架4相对于所述车体框架1升降动作；所述横行框架4下降以实现四向穿梭车的横向行驶，所述横行框架4上升以实现四向穿梭车的直向行驶； 所述转换驱动机构包括：螺纹丝杠10、用于驱动所述螺纹丝杠10的驱动电机11，以及滑动设置在所述螺纹丝杠10上的轮螺母12；所述滑动驱动件9为分别设置在所述轮螺母12两侧位置的滚动轴承； 所述顶升板组件6包括：顶升板13和分别位于所述顶升板13两侧的顶升立板14；所述横行框架4包括：与所述顶升板13相对设置的支撑立板15； 所述第一Z字形导向轨7设置在所述顶升立板14上，所述第二Z字形导向轨8设置在所述支撑立板15上； 且，所述顶升板13的长度方向上设置有两个方向相反的所述第一Z字形导向轨7；所述支撑立板15上设置有两个分别与所述第一Z字形导向轨7方向相反的所述第二Z字形导向轨8； 所述横行框架4的横向方向的两侧分别设置有两块所述支撑立板15。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人太原福莱瑞达物流设备科技有限公司，其通讯地址为：030006 山西省太原市山西综改示范区太原学府园区长治路226号高新动力港306号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。