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龙图腾网获悉上海莱陆科技有限公司申请的专利一种基于视觉分析的全自动机器人测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310174687.X，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种基于视觉分析的全自动机器人测试方法是由张天资;熊明康;贾红波;魏鹏飞设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉分析的全自动机器人测试方法在说明书摘要公布了：本发明涉及公共卫生技术领域，具体为一种基于视觉分析的全自动机器人测试方法，该方法可以省去每个机器人重复建图，高效；全自动规划路径，多样化，测试更全面；测试结果为图像识别，精度更高，更客观；全自动批量测试，高效节省人力；测试结果自动存档、导出，便于追溯。

本发明授权一种基于视觉分析的全自动机器人测试方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉分析的全自动机器人测试方法，其特征在于，该方法包括： S1、根据机器人仿真测试环境搭建真实环境测试； S1中包括： S1-1、通过机器人仿真软件开发机器人仿真测试环境，包含有用于触发机器人各种传感器的障碍物以及触发条件，这些触发条件与机器人导航避障触发条件一致； S1-1中包括： S1-1-1、用于超声传感器触发的障碍物及触发条件为：障碍物低于50cm，避免激光雷达扫描到；触发条件为距离低于15cm会触发避障阈值； S1-1-2、用于碰撞传感器触发的障碍物以及触发条件为：障碍物高4cm，宽1cm，避开超声传感器探测；触发条件为碰撞接触后防撞条被按压后输出高电平信号； S1-1-3、用于跌落传感器触发的条件为：前方有超过3cm的凹陷或台阶，跌落传感器采集到数据后输出高电平信号； S1-1-4、用于激光围栏传感器触发的障碍物以及触发条件为：障碍物高于30cm且在30cm以下悬空避免超声和激光雷达检测到；触发条件为：激光围栏向上检测距离低于110cm，则认为有低于机器人的悬空物体挡住机器人，激光围栏传感器输出高电平信号； S1-2、根据仿真环境，搭建真实测试环境，测试环境要求与仿真环境1：1复制； S2、仿真环境下生成一条机器人导航避障的最优路线和高精度地图； S3、机器人测试时，通过基于视觉分析的方法实时记录机器人的导航轨迹和姿态； S3包括： S3-1、通过在测试场地的上方布置高清摄像头记录机器人通过路径规划躲避障碍物时的情况； S3-2、通过视觉分析的方法记录机器人运行轨迹和姿态，生成机器人实际行走路线； S3-1中包括： S3-1-1、通过视觉分析解析机器人行走路线，其方式为：先通过SSD或YOLO视觉检测模型，定位到机器人的位置，再使用KCF基于视觉的物体追踪方法对机器人进行追踪，从而得到机器人的行走路线； S3-1-2、解析机器人实时姿态：通过在机器人顶部贴二维码的方式，使用视觉分析的方式来解析机器人的姿态； S4、增加UWB模块测距提高定位精度； S5、测试结果输出。

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