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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于视觉信息的无人艇多约束局部路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300913B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310199189.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于视觉信息的无人艇多约束局部路径规划方法是由彭周华;李龙威;刘陆;何欣桐;古楠;王浩亮;王丹;韩冰;刘伟设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉信息的无人艇多约束局部路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于视觉信息的无人艇多约束局部路径规划方法，涉及无人艇运动规划技术领域，包括如下步骤：基于深度图像信息对无人艇所处的周围环境进行建模，得到三维占据栅格地图；将所述三维占据栅格地图作为路径规划所依靠的地图信息，采用杜宾斯曲线对三维占据栅格地图进行路径点的搜索，得到路径点；得到参考中心线；在曲线法线方向进行路径点的动态扩张，确定狭窄河道的左右边界，得到横向距离约束；对关于横向距离、艏摇角、曲率、曲率变化率、松弛变量的二次规划问题进行求解获得最终无人艇可以通行的最优路径。本发明在路径点搜索的基础上加上了岸线的约束做进一步优化，提高了无人艇航行路径的安全性。

本发明授权一种基于视觉信息的无人艇多约束局部路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉信息的无人艇多约束局部路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 使用单目深度相机采集深度图像信息，对所述深度图像信息采用同步定位与实时建图的方法得到无人艇当前的位置和姿态，基于所述深度图像信息对无人艇所处的周围环境进行建模，得到三维占据栅格地图； 将所述三维占据栅格地图作为路径规划所依靠的地图信息，采用杜宾斯曲线对三维占据栅格地图进行路径点的搜索，得到路径点； 对所述路径点采用不过控制点的三次B样条曲线进行曲线拟合，得到参考中心线； 对所述参考中心线构造有关于横向距离、曲线一阶导数、曲线二阶导数、曲线三阶导数的二次规划问题，得到平滑后的曲线； 对所述的平滑后的曲线根据曲率进行离散化采样，得到离散采样点； 在曲线法线方向进行路径点的动态扩张，确定狭窄河道的左右边界，得到横向距离约束； 对离散采样点结合扩张所得到的横向距离约束构造关于横向距离、艏摇角、曲率、曲率变化率、松弛变量的二次规划问题，对关于横向距离、艏摇角、曲率、曲率变化率、松弛变量的二次规划问题进行求解获得最终无人艇可以通行的最优路径。

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