中山大学;广州视源电子科技股份有限公司李勇获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学;广州视源电子科技股份有限公司申请的专利机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300873B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310009748.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质是由李勇;成慧设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质，涉及移动机器人技术领域。本申请提供的技术方案包括：根据传感器模组产生的电信号，确定传感器模组相对于参考物的距离；根据距离确定移动机器人相对于参考物的目标姿态角和目标横向偏移量；根据目标横向偏移量和目标姿态角解算预设的非线性控制模型，得到移动机器人的移动控制参数，根据移动控制参数控制移动机器人移动；非线性控制模型基于误差动态模型和李雅普诺夫函数构建得到。通过上述技术手段，以解决现有技术中移动机器人的移动控制精度较低的问题，提高移动机器人的导航准确度，进而提高移动机器人的作业精度。
本发明授权机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人移动控制方法，其特征在于，包括： 根据传感器模组产生的电信号，确定所述传感器模组相对于参考物的距离； 根据所述距离确定移动机器人相对于所述参考物的目标姿态角和目标横向偏移量； 根据所述目标横向偏移量和所述目标姿态角解算预设的非线性控制模型，得到所述移动机器人的移动控制参数，所述非线性控制模型基于误差动态模型和李雅普诺夫函数构建得到，所述移动控制参数包括舵轮线速度和舵轮角速度；其中包括：将预设的期望位置和期望速度从世界坐标系转换到费勒内坐标系下，得到期望线速度和期望角速度；获取所述移动机器人的舵轮航向角，根据所述期望线速度、所述期望角速度、所述目标横向偏移量、所述目标姿态角、所述舵轮航向角和预设的纵向偏移量，解算所述非线性控制模型，得到舵轮线速度和舵轮角速度； 根据所述移动控制参数控制所述移动机器人移动。
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