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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于毫米波雷达的动态目标识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116299262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211667552.9，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权一种基于毫米波雷达的动态目标识别方法是由张飞虎;陈李源设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波雷达的动态目标识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于毫米波雷达的动态目标识别方法，收毫米波雷达返回的回波信息，进行周期划分得到每周期内所探测到的所有包含目标信息的原始报文，对目标原始报文进行数据解析得到该周期内各目标点的位置、速度、雷达散射截面积等信息值。对解析的目标信息值进行预处理以滤除静态目标以及部分无效的噪声点得到包含动态目标以及部分鬼影点的毫米波雷达数据。对经过预处理的数据使用鬼影点过滤器滤除鬼影点得到动态目标。将动态目标物放进点云处理器，使用PCL库对动态目标物进行点云可视化显示。本发明方法解决因毫米波雷达数据无特征点以及存在大量的噪声点导致无法区分有效的动态目标物的问题。

本发明授权一种基于毫米波雷达的动态目标识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的动态目标识别方法，其特征在于步骤如下： 步骤1：对接收毫米波雷达返回的回波信息进行周期划分，得到每周期内所探测到的所有包含目标信息的原始报文，对目标信息的原始报文进行数据解析得到该周期内信息的真实值；所述周期内信息的真实值包括当前探测周期的近距离波束扫描中检测到的目标数目、当前探测周期的远距离波束扫描中检测到的目标数目、目标的ID编号、目标的位置信息、目标的速度信息以及目标的反射强度RCS值； 步骤2：对解析的目标信息的真实值进行预处理以滤除静态目标以及部分无效的噪声点，得到包含动态目标以及部分鬼影点的毫米波雷达数据；步骤2的预处理是：将当前探测到的目标的速度值与当前车辆的速度值进行差值对比，当出现差值时为目标移动状态；根据预处理断定为静止状态的目标信息则直接滤除，而对于移动状态的目标信息予以保留，将每帧留下的目标数据打包成新的ROS话题并发布； 步骤3：对包含动态目标以及部分鬼影点的毫米波雷达数据，采用鬼影点过滤器滤除鬼影点，从而得到动态目标； 步骤4：将动态目标物输入点云处理器，使用PCL库对动态目标物进行点云可视化显示。

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