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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种六轮独立驱动独立转向机器人的避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116225004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310103879.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种六轮独立驱动独立转向机器人的避障方法是由周乐来;刘江涛;李贻斌;张辰;宋锐;田新诚设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六轮独立驱动独立转向机器人的避障方法在说明书摘要公布了：一种六轮独立驱动独立转向机器人的避障方法，包括求解避障路径和基于模糊决策的避障策略；当传感器检测到障碍物后，将障碍物信息发送到避障控制器和避障规划器，然后通过实际环境的约束求解最佳路径点，通过轨迹平滑和多项式拟合后得到最佳路径，将最佳路径离散为坐标点后输出，在输出坐标点后进行避障策略的选择，根据策略进行避障，整个避障过程结束。本发明解决了六轮独立驱动独立转向机器人在轨迹跟踪过程中遇到静态障碍物和动态障碍物情况下的避障问题，并且针对实际的情况和物理模型已在机器人上进行验证，此外，本发明还拓展了机器人在避障过程中的各种不同类情况和新的机器人模型，为其他避障方法提供了一定的参考。

本发明授权一种六轮独立驱动独立转向机器人的避障方法在权利要求书中公布了：1.一种六轮独立驱动独立转向机器人的避障方法，其特征是：包括求解避障路径和基于模糊决策的避障策略；当传感器检测到障碍物后，将障碍物信息发送到避障控制器和避障规划器，然后通过实际环境的约束求解最佳路径点，通过轨迹平滑和多项式拟合后得到最佳路径，将最佳路径离散为坐标点后输出，在输出坐标点后进行避障策略的选择，根据策略进行避障，整个避障过程结束； 所述基于模糊决策的避障策略如下所述： 机器人避障策略的选取是对障碍物轨迹和机器人轨迹进行预测，预测是否会发生碰撞，然后进行策略选择；对于静态障碍物视为运动速度和加速度为0的情况，当超过安全距离阈值，进行避障轨迹规划，规划完成避障轨迹后再进行轨迹跟踪即可； 对于动态障碍物来说，若障碍物的移动轨迹为直线，通过阈值函数的计算结果，直接判断在一定时间后是否会发生碰撞，然后利用约束求解最优路径；若障碍物的移动轨迹为曲线，根据障碍物位移对时间的微分函数来预测一定时间后的轨迹，根据与机器人轨迹相交时的运动时间判断机器人在此时间下的运动情况，利用机器人与障碍物的质心距离判断是否发生碰撞，然后求解最优路径； 在机器人避障决策的选择中采用模糊决策中的非对称模型，将机器人的避障情况作为约束条件，机器人避障策略的选择作为目标函数；在非对称模型中，把接受约束作为先决条件，目标与约束二者的地位不是对称的；给定论域X上的目标函数fx和X上的约束条件模糊集合D，所谓在约束D之下极大化f的最优解m，就是X上的一个模糊子集,它具有隶属函数当等式右端的集合为空集时，μmx等于0，给定论域X即为所有情况的合集，机器人遇到的当前情况即为约束D，目标函数即为机器人的避障策略； ； 机器人通过将遇到障碍物时环境信息和障碍物信息作为约束条件，求解目标函数，选择合适的避障策略。

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