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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种水陆两栖机器人路径规划控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116185018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310071529.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种水陆两栖机器人路径规划控制方法是由戴晓强;黄鑫;李昂;王莹;曾庆军;赵强设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水陆两栖机器人路径规划控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水陆两栖机器人路径规划控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：根据水陆两栖机器人系统中已经导入的环境地形高程模型，用HHO算法计算出起始点到目标点的全局最优路径；步骤2：根据水陆两栖机器人的实时地理位置开始按照全局最优路径进行航行；步骤3：当水陆两栖机器人遇到障碍物时，判断障碍物是否为已知障碍物，并根据障碍物的具体情况控制水陆两栖机器人进行避障。本发明机器人在航行的过程中，针对障碍物是否为已知障碍物，分别进行两种不同的避障策略，能动态定位并修正机器人的实时位置，也能安全迅速的进行动态避障，使得机器人在预设航线航行的过程中更加精准。

本发明授权一种水陆两栖机器人路径规划控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水陆两栖机器人路径规划控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：根据水陆两栖机器人系统中已经导入的环境地形高程模型，用HHO算法计算出起始点到目标点的全局最优路径； 步骤2：根据水陆两栖机器人的实时地理位置开始按照全局最优路径进行航行； 步骤3：当水陆两栖机器人遇到障碍物时，判断障碍物是否为已知障碍物， 当为已知障碍物时，修正水陆两栖机器人的各导航仪数据直至水陆两栖机器人回到全局最优路径上； 当为未知障碍物时，进行局部动态路径规划过程； 其中，所述局部动态路径规划过程包括： 当水陆两栖机器人与障碍物之间距离大于安全距离时，通过差速拐弯避障方法控制水陆两栖机器人避障； 当水陆两栖机器人与障碍物之间距离小于等于安全距离时，通过原地转向或后退方法控制水陆两栖机器人避障； 当水陆两栖机器人避开未知障碍物后，通过HHO算法计算水陆两栖机器人当前位置与距离全局最优路径上最近一点的之间的局部最优路径，根据局部最优路径控制水陆两栖机器人回到全局最优路径上。

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