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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于磁性传感器的障碍物后方探测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116184506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211600917.6，技术领域涉及：G01V3/08；该发明授权一种基于磁性传感器的障碍物后方探测方法是由杜永乾;潘一铭;刘诗斌;李桂芳设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于磁性传感器的障碍物后方探测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于磁性传感器的障碍物后方探测方法，通过磁性传感器检测墙体等障碍物后方目标附近磁场信息，再根据所获磁场信息计算障碍物后方目标的位置、特征磁矩等信息；采用单个磁性传感器，用于测量墙体等障碍物后方目标附近的磁场三维矢量强度；采用磁性传感器阵列，用于测量墙体等障碍物后方目标附近的磁梯度张量，对目标进行定位。采用本发明进行探测，可以很好地探测金属介质后的目标。此外，本发明还可以通过组网探测，有效解决传统单节点障碍物后方探测存在的探测盲区、目标遮挡等问题。

本发明授权一种基于磁性传感器的障碍物后方探测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于磁性传感器的障碍物后方探测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：放置单个磁性传感器或磁性传感器阵列在障碍物后方，磁性目标在障碍物前方； 步骤2：当放置单个磁性传感器时，用于检测移动磁性目标，具体如下： 步骤2-1：磁性传感器测量磁场三分量； 磁性传感器探测到磁场三分量信息后，将磁场强度等比例地转换为模拟电压信号，并将模拟电压信号通过数据线传送至数据采集卡，通过数据采集卡将连续的模拟电压信号转换为离散的数字电压信号； 步骤2-2：将数字电压信号发送到信息处理终端； 步骤2-3：信息处理终端将数字电压信号恢复为磁场三分量信号并进行处理，判断目标的移动信息； 1磁场在X轴上的分量Bx在磁性目标经过时会产生一个极大值与极小值，物体往返时两极值出现的顺序相反； 2磁场在Y轴上的分量By与Bx变化趋势类似，变化方向相反； 3磁场在Z轴上的分量Bz有两个波峰，两极点所处位置即代表物体两次经过磁性传感器； 4通过切线法判断磁性传感器和目标的距离l； 先对水平磁异常作五条切线，其中三条水平切线分别过极大值点和极小值点，另外两条切线过曲线的两个拐点，五条线相交于四点，它们的横坐标分别为x1,x2,x3,x4，则距离公式： 步骤3：当放置磁性传感器阵列时，用于磁性目标定位，具体如下： 步骤3-1：采用磁性传感器阵列构成探测系统，一个探测系统包括5个三分量磁性传感器，编号分别为1到5,5个磁性传感器处于一个平面十字，相邻磁性传感器的距离为d； 步骤3-2：使用磁性传感器阵列得到目标附近的磁梯度张量； 步骤3-3：使用Zigbee模块对各磁性传感器进行组网，将各磁性传感器所得到的磁梯度张量发送到信息处理终端； 步骤3-4：信息处理终端将各磁性传感器得到的磁梯度张量进行处理，判断目标的位置信息： 1计算三分量磁性传感器阵列磁场分量梯度； 具体方法为：1号磁性传感器测量三分量磁场；2、3号磁性传感器测量y方向的磁分量变化率；4、5号磁性传感器测量x方向的磁分量变化率；具体测得的各量如式2所示： 其中，d为相邻磁性传感器基线距离，Hmn，m＝x,y,z；n＝1,2,3,4,5代表第n号传感器测得的磁场矢量三分量Hm的数值，由此得到的磁梯度张量如式3所示： 2基于磁梯度张量的磁性目标定位； 对磁性目标定位时，根据计算出的磁梯度张量得到定位的磁性目标到磁性传感器阵列的距离r，具体计算方法如式4所示： 其中，Hx,Hy,Hz为1号磁性传感器测得的三分量磁场值； 在磁性目标位置确定后，根据式5确定磁性目标的磁矩：

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