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龙图腾网获悉台达电子工业股份有限公司申请的专利升降系统的干扰转矩估测与补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116131705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111337189.X，技术领域涉及：H02P21/20；该发明授权升降系统的干扰转矩估测与补偿方法是由曾绍凯;许原綦;庄明通设计研发完成，并于2021-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本升降系统的干扰转矩估测与补偿方法在说明书摘要公布了：一种升降系统的干扰转矩估测与补偿方法，应用于驱动升降系统的马达。估测与补偿方法包含：首先，控制车厢在井道内的起始位置往返于井道的顶部与底部上、下移动过程中，对马达的速度持续进行积分，若计算速度所得的积分值为负值，则指定积分值为零，以获得车厢于井道内上、下移动的最大行程位置。控制马达定速运转时，依据起始位置与最大行程位置，对钢索的钢索负载常数进行估测，并依据最大行程位置、钢索负载常数以及马达当前的位置计算钢索负载转矩。控制马达零速运转时，依据车厢的车厢重量与配重块重量对车厢及配重块负载转矩进行估测。依据钢索负载转矩以及车厢及配重块负载转矩，估测干扰转矩，且依据干扰转矩对马达进行前馈补偿。

本发明授权升降系统的干扰转矩估测与补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种升降系统的干扰转矩估测与补偿方法，应用于驱动一升降系统的马达，所述马达驱动曳引轮而使所述曳引轮转动，所述曳引轮两端通过钢索以带动车厢在井道内上、下移动，所述干扰转矩估测与补偿方法包含： 步骤a、控制所述车厢在所述井道内的起始位置往返于所述井道的顶部与底部上、下移动过程中，对所述马达的速度持续进行积分，若计算所述速度所得的积分值为负值，则指定所述积分值为零，以获得所述车厢于所述井道内上、下移动的最大行程位置； 步骤b、控制所述马达定速运转时，依据所述起始位置与所述最大行程位置，对所述钢索的钢索负载常数进行估测，并依据所述最大行程位置、所述钢索负载常数以及所述马达当前的位置计算所述钢索相对于所述马达的钢索负载转矩； 步骤c、控制所述马达零速运转时，依据所述车厢的车厢重量与配重块重量相对所述马达的车厢及配重块负载转矩进行估测；及 步骤d、依据所述钢索负载转矩以及所述车厢及配重块负载转矩，估测相对所述马达的干扰转矩，且依据所述干扰转矩对所述马达进行前馈补偿。

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