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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种具有自定心全方位防撞功能的超声探头固定装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116124897B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310303017.3，技术领域涉及：G01N29/22；该发明授权一种具有自定心全方位防撞功能的超声探头固定装置及方法是由郭灿志;章琦瑞;肖定国;程广贵;孙万;丁建宁;姜强设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有自定心全方位防撞功能的超声探头固定装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有自定心全方位防撞功能的超声探头固定装置及方法，涉及超声无损检测技术领域，包括基座部分、摆动部分和碰撞检测装置；所述摆动部分相对基座部分能够摆动，所述碰撞检测装置设置在摆动部分和基座部分上；所述碰撞检测装置用来检测是否发生碰撞。本发明中机械手带动防碰撞夹具工作，当遇到障碍物时，摆动部分相对基座部分能够摆动，碰撞检测装置检测到要发生碰撞后，将电碰撞信号传递给控制系统从而使机械手超声检测系统紧急急停。本发明中超声换能器能够沿超声换能器套筒轴线方向伸缩，通过调节机械手末端位置可以使超声换能器与被检测构件保持恒定的接触力，降低了系统发生碰撞的可能性、增大了对系统运动误差的容许度。

本发明授权一种具有自定心全方位防撞功能的超声探头固定装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种具有自定心全方位防撞功能的超声探头固定装置，其特征在于，包括基座部分、摆动部分和碰撞检测装置；所述摆动部分相对基座部分能够摆动，所述碰撞检测装置设置在摆动部分和基座部分上；所述碰撞检测装置用来检测是否发生碰撞； 所述摆动部分包括凸球摆座3、摆动支架9、超声换能器套筒11、接触力保持弹簧12、超声换能器固定端盖16和超声换能器17； 所述凸球摆座3设置在凹球连接基座2内，凸球摆座3能够相对基座部分摆动；所述凸球摆座3与摆动支架9的一端连接，摆动支架9的另一端与超声换能器套筒11连接； 所述超声换能器套筒11内置有超声换能器17，并通过超声换能器固定端盖16定位支撑，超声换能器17外侧套装有接触力保持弹簧12，所述接触力保持弹簧12上端部设置有压力传感器10；所述超声换能器17能够相对超声换能器套筒11轴向运动； 所述碰撞检测装置包括上固定电极6、下摆动电极7和绝缘摆动电极座8； 所述摆动支架9外侧设置有绝缘连接套4，所述绝缘连接套4下端设置有上固定电极6，且上固定电极6空套在摆动支架9上，所述下摆动电极7设置在绝缘摆动电极座8上，所述绝缘摆动电极座8设置在摆动支架9上；所述摆动支架9发生碰撞时，会带动下摆动电极7摆动，下摆动电极7与上固定电极6接触从而将电碰撞信号传递给控制系统； 所述绝缘连接套4内置有扶正机构，所述扶正机构用来对所述摆动部分复位；所述扶正机构为扶正弹簧或者扶正件，其中，所述扶正弹簧设置在摆动支架9外侧且靠近凸球摆座3；所述扶正件包括上环形511、支撑立柱512和下环形513；所述上环形511直径小于下环形513；所述支撑立柱512用来连接上环形511和下环形513。

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