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龙图腾网获悉长沙中联重科环境产业有限公司申请的专利机器人的环岛作业方法和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116124148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310159880.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权机器人的环岛作业方法和机器人是由陈凯;刘宏宇;张斌;张岁寒;简杰;蔡年春;罗新亮;周诚远;王道锋设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的环岛作业方法和机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人的环岛作业方法和机器人，方法包括：获取机器人的当前位置、当前航向和规划环岛路径；根据所述当前位置、所述当前航向和所述规划环岛路径中各路径点的坐标确定初始断点；基于阿克曼模型根据当前位置、当前航向和初始断点确定目标断点；控制机器人运动至目标断点以继续环岛作业。该方法在断点匹配过程中，根据机器人的当前位置、当前航向和规划环岛路径，并考虑机器人阿克曼模型，可精准匹配续扫位置。

本发明授权机器人的环岛作业方法和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人的环岛作业方法，其特征在于，所述方法包括： 获取所述机器人的当前位置、当前航向和规划环岛路径； 根据所述当前位置、所述当前航向和所述规划环岛路径中各路径点的坐标确定初始断点； 基于阿克曼模型根据所述当前位置、所述当前航向和所述初始断点确定目标断点； 控制所述机器人运动至所述目标断点以继续环岛作业； 所述根据所述当前位置、所述当前航向和所述规划环岛路径中各路径点的坐标确定初始断点，包括： 根据所述当前航向和当前已作业环岛路径中各路径点的坐标，从所述规划环岛路径中筛选出候选路径点； 根据所述当前位置和各所述候选路径点的坐标，计算得到各所述候选路径点的空间代价值，并根据各所述空间代价值从所述候选路径点中确定出所述初始断点； 通过下式计算第i个候选路径点的空间代价值obj1i： ， 其中，、、分别为第一预设权重值、第二预设权重值和第三预设权重值，sqrt为取平方根，x,y为所述当前位置，heading、cur分别为所述机器人的当前朝向、当前曲率，xi,yi为所述第i个候选路径点的坐标，、分别为所述第i个候选路径点的朝向、曲率，，，，，xi-1,yi-1为第i个候选路径点前一个路径点的坐标。

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