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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于车辆工况可变控制策略的AEB-P系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116118720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211622759.4，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种基于车辆工况可变控制策略的AEB-P系统是由陆颖;孙永铎;束瑜设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车辆工况可变控制策略的AEB-P系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车辆工况可变控制策略的AEB‑P系统，通过信息感知模块获取车辆周围环境与行人信息，数据融合模块将周围环境与行人信息进行匹配融合得到车辆前方行人数据；行驶工况判断模块判断出当前车辆的行驶工况；控制策略计算模块接收车辆的行驶工况和车辆前方行人数据；根据车辆前方行人数据与行驶工况输出TTC分级阈值；风险评估决策模块根据TTC分级阈值和车辆前方行人数据计算出TTC值，并决策出当前风险等级；控制执行模块根据当前风险等级对车辆执行控制。本发明的AEB‑P系统的触发阈值根据车辆当前行驶状态不断变化，可以有效避免固定阈值下某些行驶状态导致AEB‑P系统失效的情况，同时对触发阈值进行评价和修正，在保证AEB‑P系统有效性的同时减少AEB‑P系统对驾驶员的干扰。

本发明授权一种基于车辆工况可变控制策略的AEB-P系统在权利要求书中公布了：1.一种基于车辆工况可变控制策略的AEB-P系统，其特征在于，包括： 信息感知模块，所述信息感知模块获取车辆周围环境与行人信息； 数据融合模块，所述数据融合模块接收信息感知模块采集的周围环境与行人信息，并将周围环境与行人信息进行匹配融合得到车辆前方行人数据； 行驶工况判断模块，行驶工况判断模块获取车辆的行驶车速和最大减速度；并根据行驶车速和最大减速度判断出当前车辆的行驶工况； 控制策略计算模块，控制策略计算模块接收车辆的行驶工况和车辆前方行人数据；根据车辆前方行人数据与行驶工况输出TTC分级阈值；获得所述TTC分级阈值的方法为： S1、根据车辆的行驶工况，计算不同行驶工况对应的最短制动TTC阈值； S2、基于最短制动TTC阈值，计算出当前的制动距离，并根据所计算出的制动距离与制动距离阈值进行比较若制动距离小于制动距离阈值时将当前车辆行驶制动区间划分为正常制动区间；反之将制动区间划分为长制动区间； S3、根据制动区间的类型以及当前行驶工况，设定相应的TTC分级阈值；若处于正常制动区间时，设置2级TTC分级阈值；若处于长制动区间时，设置3级TTC分级阈值； 风险评估决策模块，风险评估决策模块接收TTC分级阈值和车辆前方行人数据；根据TTC分级阈值和车辆前方行人数据计算出TTC值，并将计算出的TTC值与TTC分级阈值进行对比决策出当前风险等级； 控制执行模块，控制执行模块接收风险评估决策模块决策出的当前风险等级对车辆执行控制； 若车辆处于正常制动区间，且匀速行驶时，TTC分级阈值包括预警TTC阈值和全力制动TTC阈值，计算公式如下： 若车辆处于正常制动区间，且加速度不为0时，TTC分级阈值包括预警TTC阈值和全力制动TTC阈值，计算公式如下： 其中，TTCn1为预警TTC阈值，TTCn2为全力制动TTC阈值，v1表示自车车速，v2表示行人纵向速度，amax表示当前可获得的最大减速度，an表示车辆当前加速度，d表示车辆与行人间的安全距离，t2表示系统延迟，t3表示减速度增加时间，Δt为固定值； 若车辆处于长制动区间，且匀速行驶时，TTC分级阈值包括预警TTC阈值、部分制动TTC阈值和全力制动TTC阈值，计算公式如下： 若车辆处于长制动区间，且加速度不为0时，TTC分级阈值包括TTCl1、TTCl2和TTCl3，计算公式如下： 其中，TTCl1为预警TTC阈值、TTCl2为部分制动TTC阈值，TTCl3为全力制动TTC阈值，v1表示自车车速，v2表示行人纵向速度，amax表示当前可获得的最大减速度，an表示车辆当前加速度，d表示车辆与行人间的安全距离，t表示系统延迟，t表示减速度增加时间，Δ为固定值，k为驾驶员舒适性调节系数。

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