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龙图腾网获悉日立建机株式会社申请的专利作业机械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116096969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180051891.1，技术领域涉及：E02F3/43；该发明授权作业机械是由铃木悠介;田中宏明;金成靖彦;坂本博史;五十岚辉树;楢崎昭广设计研发完成，并于2021-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本作业机械在说明书摘要公布了：本申请发明的目的在于提供一种作业机械，其在使作业工具追随施工目标面的机床控制中，能够通过维持符合操作者意图的作业工具的作业状态来提高作业性。因此，控制器基于从操作输入装置输入的操作输入量和作业工具相对于目标面的姿态来判定所述作业工具的作业状态，并且，运算维持所判定的所述作业状态的执行机构的动作指令值的范围，在所述范围内修正所述执行机构的动作指令值，使得所述作业工具与所述目标面的距离减小。

本发明授权作业机械在权利要求书中公布了：1.一种作业机械，其包括： 机械主体； 作业前部，其具有作业工具，在上下方向上摆动自如地安装于所述机械主体； 执行机构，其驱动所述作业前部； 驱动装置，其驱动所述执行机构； 操作输入装置，其指示所述执行机构的动作； 姿态检测装置，其检测所述机械主体及所述作业前部的姿态； 目标面信息设定装置，其设定作为所述作业工具的挖掘对象的目标面；以及 控制器，其基于从所述操作输入装置、所述姿态检测装置及所述目标面信息设定装置输入的信息来运算所述执行机构的动作指令值并输出至所述驱动装置，使得所述作业工具沿着所述目标面移动， 所述作业机械的特征在于， 所述控制器基于从所述操作输入装置输入的操作输入量和所述作业工具相对于所述目标面的姿态来判定所述作业工具的作业状态，并且，运算维持所判定的所述作业状态的所述执行机构的动作指令值的范围，在所述范围内修正所述执行机构的动作指令值，使得所述作业工具与所述目标面的距离减小， 所述作业工具是铲斗， 就所述控制器而言， 在以所述目标面为基准，所述铲斗的爪尖与所述铲斗的后端侧相比位于下方，且所述铲斗的动作速度中的与所述目标面平行且朝向所述爪尖侧的速度分量大于与所述目标面垂直的速度分量的情况下，将所述铲斗的作业状态判定为挖掘状态， 在以所述目标面为基准，所述爪尖与所述后端侧相比位于下方，且所述铲斗的动作速度中的与所述目标面平行且朝向所述后端侧的速度分量大于与所述目标面垂直的速度分量的情况下，或者，在以所述目标面为基准，所述后端侧与所述爪尖相比位于下方，且所述铲斗的动作速度中的与所述目标面平行的速度分量大于与所述目标面垂直的速度分量的情况下，将所述铲斗的作业状态判定为摩擦状态。

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