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龙图腾网获悉天地科技股份有限公司北京技术研究分公司;煤炭科学研究总院有限公司申请的专利牵引装置以及牵引系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116085022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310216802.5，技术领域涉及：E21D23/20；该发明授权牵引装置以及牵引系统是由王梁;闫殿华;王洪磊;李杰;颜晗;王大书;廖静平;刘玉波;曹云;闫飞;杜学飞;焦宏章;赵建;刘少权;王振;赵嘉宇设计研发完成，并于2023-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本牵引装置以及牵引系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种牵引装置以及牵引系统。牵引装置包括底座、大臂、小臂、牵引头、大臂驱动装置和小臂驱动装置，小臂为可伸缩小臂，大臂驱动装置用于沿第一水平方向推拉大臂使其移动，小臂驱动装置用于推拉小臂以使小臂相对大臂摆动。采用本发明提供的牵引装置在出架牵引过程中，通过控制各驱动装置随时调整牵引方向，从而能够更好地实现液压支架的出架和调向，避免各种碰撞、剐蹭，使液压支架回撤工作效率大大提高，实现减人增效强安效果，具有极高的经济价值和社会价值。采用本发明提供的牵引系统驱动牵引装置迈步前移的方式具有更高的移动精度，有效防止前移过度。

本发明授权牵引装置以及牵引系统在权利要求书中公布了：1.一种牵引装置，其特征在于，包括： 底座、大臂、小臂、牵引头、大臂驱动装置和小臂驱动装置，所述小臂为可伸缩小臂，所述大臂可移动地设置在所述底座上，所述大臂驱动装置设在所述底座上并与所述大臂相连，所述大臂驱动装置用于沿第一水平方向推拉所述大臂使其移动，所述小臂的第一端与所述大臂的第一端铰接，所述小臂驱动装置设在所述大臂上并与所述小臂相连，所述小臂驱动装置用于推拉所述小臂以使所述小臂相对所述大臂摆动，所述牵引头设在所述小臂的第二端用于与被牵引物体相连； 所述大臂驱动装置为大臂伸缩油缸，所述大臂伸缩油缸的第一端与所述底座铰接且第二端与所述大臂铰接，所述大臂伸缩油缸沿所述第一水平方向伸缩以推拉所述大臂； 和或，所述小臂驱动装置为小臂伸缩油缸，所述小臂伸缩油缸的第一端与所述大臂铰接，第二端与所述小臂铰接，所述小臂伸缩油缸伸缩以推拉所述小臂； 还包括： 至少一个连杆，所述连杆的第一端与所述底座铰接，所述连杆的第二端与所述大臂铰接，并且所述连杆与所述大臂的铰接位置位于所述大臂驱动装置与所述大臂的连接位置的远离所述大臂的第一端的一侧，所述连杆为两个，分别为第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆相互平行，所述大臂、所述大臂驱动装置、所述第一连杆和所述第二连杆形成四连杆机构； 在所述大臂驱动装置驱动所述大臂移动时，所述大臂带动所述连杆摆动，可以使所述大臂第一端在摆臂时保持近直线运动。

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