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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种面向复杂道路环境的自动驾驶车辆横向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116080682B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211742405.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种面向复杂道路环境的自动驾驶车辆横向控制方法是由吴光强;曾奇;陈秋石;姜舒怀;鞠丽娟设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向复杂道路环境的自动驾驶车辆横向控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向复杂道路环境的自动驾驶车辆横向控制方法，其中，方法包括：根据构建好的线性二自由度车辆模型以及预设的参考路径，构建误差状态空间方程，并根据参考路径，计算车辆的状态量；根据线性二次型调节器理论、误差状态空间方程以及状态量，确定反馈前轮转角；根据反馈前轮转角以及误差状态空间方程，确定曲率前馈转角以及横坡前馈转角，并根据反馈前轮转角、曲率前馈转角以及横坡前馈转角，确定车辆的目标前轮转角，控制车辆采用目标前轮转角进行转向。本发明能对行驶在复杂道路的车辆，确定合适的目标前轮转角，并控制车辆采用目标前轮转角进行转向，以使得车辆准确地跟踪既定参考路径同时，安全通过复杂道路。

本发明授权一种面向复杂道路环境的自动驾驶车辆横向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向复杂道路环境的自动驾驶车辆横向控制方法，其特征在于，所述面向复杂道路环境的自动驾驶车辆横向控制方法包括以下步骤： 对行驶在复杂道路上的车辆进行受力分析，以获取所述车辆的参数信息，并根据所述参数信息，构建线性二自由度车辆模型； 根据所述线性二自由度车辆模型以及预设的参考路径，构建误差状态空间方程，并根据所述参考路径，计算车辆的状态量； 根据线性二次型调节器理论、所述误差状态空间方程以及所述状态量，确定反馈前轮转角； 根据所述反馈前轮转角以及所述误差状态空间方程，确定曲率前馈转角以及横坡前馈转角，并根据所述反馈前轮转角、曲率前馈转角以及横坡前馈转角，确定所述车辆的目标前轮转角，控制所述车辆采用所述目标前轮转角进行转向；其中，曲率前馈转角为： ，为道路曲率，是指从车辆的质心到前轴的距离，是指从车辆的质心到后轴的距离，和分别为车辆的质量和车辆的纵向速度，和分别为前后轮的侧偏刚度，是反馈增益率的第三项；横坡前馈转角为： ，g为重力加速度。

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