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龙图腾网获悉彼合彼方机器人(天津)有限公司申请的专利一种球履复合永磁吸附式除锈爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115973304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211720339.X，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种球履复合永磁吸附式除锈爬壁机器人是由焦世龙;张明路;张轩;王存;杨磊;霍立强;张超设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种球履复合永磁吸附式除锈爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种球履复合永磁吸附式除锈爬壁机器人，清洗盘设置于清洗盘固定座内，清洗盘固定座与清洗盘连接架连接，清洗盘连接架的两侧分别连接有一条球履复合永磁吸附履带，清洗盘中安装有自旋高压喷头；球履复合永磁吸附履带包括前主动链轮，后从动链轮，链节，链节连接杆，伺服电机和谐波减速器，链节由磁铁链节和万向球链节通过链节连接杆交替连接而成，所述链节通过链节连接杆安装在前主动链轮与后从动链轮上，伺服电机通过谐波减速器和链轮轴驱动链轮转动；本发明有效减小了爬壁机器人转向时电机的输出扭矩，不仅在保证吸附可靠的前提下提高了机器人运动的灵活性，还降低除锈爬壁机器人的尺寸与成本，应用前景广阔，有利于推广应用。

本发明授权一种球履复合永磁吸附式除锈爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种球履复合永磁吸附式除锈爬壁机器人，其特征在于，包括球履复合永磁吸附履带，清洗盘，清洗盘固定座和清洗盘连接架，所述清洗盘设置于清洗盘固定座内，所述清洗盘固定座与清洗盘连接架连接，所述清洗盘连接架的两侧分别连接有一条球履复合永磁吸附履带，所述清洗盘中安装有自旋高压喷头； 所述球履复合永磁吸附履带包括前主动链轮，后从动链轮，链节，链节连接杆，伺服电机和谐波减速器，所述链节由磁铁链节和万向球链节通过链节连接杆交替连接而成，所述链节通过链节连接杆安装在前主动链轮与后从动链轮上，所述伺服电机通过谐波减速器和链轮轴驱动链轮转动，从而带动机器人移动； 所述前主动链轮和后从动链轮分别通过链轮轴一，链轮轴二和轴承安装于履带侧板一和履带侧板二上，所述磁铁链节包括优化后Halbach阵列永磁铁，所述优化后Halbach阵列永磁铁由五块钕铁硼永磁铁以及一块轭铁组成，所述五块钕铁硼永磁铁由三块宽尺寸的主磁铁和两块窄尺寸的副磁铁交替排列而成，所述副磁铁宽度为主磁铁宽度的0.4倍，所述轭铁厚度为钕铁硼永磁铁厚度的0.5倍，所述优化后Halbach阵列永磁铁的两侧依次连接有磁铁聚氨酯支撑块和磁铁链节支架，其底部连接有导磁板，所述万向球链节包括两组万向球，两组万向球固定在万向球固定座内，所述万向球固定座的两侧依次连接有万向球聚氨酯支撑块和万向球链节支架。

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