东莞理工学院王志平获国家专利权
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龙图腾网获悉东莞理工学院申请的专利一种无人机集群编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115951708B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310007771.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机集群编队控制方法是由王志平;王福杰;秦斐燕;张利新;马建功;陈晓华;胡望设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机集群编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机应用领域，尤其涉及一种无人机集群编队控制方法，包括：S1、信息无人机针对预设轨迹进行巡逻且进行周期性地图像采集以获得信息无人机所处的当前区域的信息图像；S2、中控单元根据信息图像中热成像的面积与预设热成像面积的比对结果判定是否存在火源；S3、所述中控单元在火源位置坐标判定完成时，根据所述火源位置坐标建立搜索圆以搜索存在火源的相关位置坐标；S4、中控单元根据单个火源热成像面积与预设火源面积标准的比对结果判定前往与该火源热成像面积对应的位置坐标的救援无人机的数量并根据环境检测单元检测到的当前环境的风速和风向设置所述救援无人机的位置；提高了判定速度，提高了本发明的灭火效率。
本发明授权一种无人机集群编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群编队控制方法，其特征在于，包括： S1、信息无人机针对预设轨迹进行巡逻且进行周期性地图像采集以获得信息无人机所处的当前区域的信息图像； S2、中控单元根据所述信息图像中热成像的面积与预设热成像面积的比对结果判定是否存在火源并且在判定存在火源时将该热成像面积记为中心火源热成像面积并记录所述信息无人机此时位置坐标为火源位置坐标； S3、所述中控单元在所述火源位置坐标判定完成时，根据所述火源位置坐标建立搜索圆以搜索存在火源的相关位置坐标； S4、所述中控单元根据单个火源热成像面积与预设火源面积标准的比对结果判定前往与该火源热成像面积对应的位置坐标的救援无人机的数量，并且根据环境检测单元检测到的当前环境的风速和风向设置所述救援无人机的位置，以及，在救援过程中检测是否存在鸟类飞向所述救援无人机并根据鸟类数量和救援无人机的数量判定如何进行躲避。
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