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龙图腾网获悉浙江华飞智能科技有限公司申请的专利云台运动控制方法、系统、云台及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211554976.4，技术领域涉及：G05D3/20；该发明授权云台运动控制方法、系统、云台及计算机可读存储介质是由李治昀;刘欢;胡浩广;周一彦;李海涛设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本云台运动控制方法、系统、云台及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种云台运动控制方法、系统、云台及计算机可读存储介质。所述方法包括：获取云台的目标位置、当前位置、当前速度、当前加速度；根据目标位置和当前位置之间的偏差，确定云台的第一期望速度；根据第一期望速度和当前速度之间的偏差，确定云台的当前期望加速度；根据当前期望加速度和当前加速度之间的偏差，得到云台的第二期望速度；比较第一期望速度和第二期望速度确定云台的最终控制速度，以控制云台运动。采用本方法可以有效防止加速度带来画面眩晕感，提高拍摄画面的平滑度，并且不影响原有功能的控制，达到了减震防抖、防眩晕的目的。

本发明授权云台运动控制方法、系统、云台及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种云台运动控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取云台的目标位置、当前位置、当前速度、当前加速度，其中，所述当前加速度为云台跟随其载体运动的加速度； 根据所述目标位置和所述当前位置之间的偏差，确定云台的第一期望速度，其中，所述第一期望速度为云台到达所述目标位置的控制速度； 根据所述第一期望速度和所述当前速度之间的偏差，确定云台的当前期望加速度，其中，所述当前期望加速度为云台当前的最大加速度； 根据所述当前期望加速度和所述当前加速度之间的偏差，得到云台的第二期望速度，其中，所述第二期望速度为云台抵消所述当前加速度的控制速度； 比较所述第一期望速度和所述第二期望速度确定云台的最终控制速度，以控制云台运动； 所述根据所述第一期望速度和所述当前速度之间的偏差，确定云台的当前期望加速度之前，还包括： 根据所述当前加速度确定云台状态： 若所述当前加速度为零，则所述云台状态为平稳状态，在所述平稳状态下，以所述第一期望速度作为云台的最终控制速度，以控制云台运动，并清除云台控制中速度累计的积分； 若所述当前加速度不为零，则所述云台状态为变速状态，在所述变速状态下，根据所述第一期望速度和所述当前速度之间的偏差，确定云台的当前期望加速度。

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