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龙图腾网获悉上海集成电路装备材料产业创新中心有限公司申请的专利俯仰角度的监测方法及监测设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211732842.7，技术领域涉及：G01B11/26；该发明授权俯仰角度的监测方法及监测设备是由叶杰民;李荣明;胡邦明;王俊豪;杨昆山设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本俯仰角度的监测方法及监测设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种俯仰角度的监测方法及监测设备，采用监测设备对机器人手臂的俯仰角度进行监测，所述监测设备包括激光发射器、激光接收器和第一反光玻璃；所述方法包括：激光发射器在水平面上相对第一方向倾斜朝向所述第二面发射激光，所述第一方向与第二方向垂直；激光接收器接收并记录经第一反光玻璃反射的激光的点数，并计算初始点数到最终点数之间的直线距离；根据所述初始点数到最终点数之间的直线距离，以及机器人手臂的竖直中线到其中一个所述激光发射器的发射端之间的竖直直线距离，计算出所述机器人手臂的俯仰角度；本发明根据精准监测到的俯仰角度数，来调整发射激光的数量，同时调整机器人手臂需要的俯仰角度。

本发明授权俯仰角度的监测方法及监测设备在权利要求书中公布了：1.一种俯仰角度的监测方法，其特征在于，采用监测设备对机器人手臂的俯仰角度进行监测，所述监测设备包括设于壳体内第一面上且位于所述机器人手臂上侧和下侧的激光发射器、设于所述壳体内第一面上位于所述机器人手臂上侧和下侧的激光接收器，以及设于与所述第一面相对的第二面上的第一反光玻璃； 所述方法包括： 激光发射器在水平面上相对第一方向倾斜朝向所述第二面发射激光，所述第一方向与第二方向垂直，所述第二方向为所述机器人手臂的延伸方向； 激光接收器接收并记录经第一反光玻璃反射的激光的点数，并计算初始点数到最终点数之间的直线距离； 根据所述初始点数到最终点数之间的直线距离，以及机器人手臂的竖直中线到其中一个所述激光发射器的发射端之间的竖直直线距离，计算出所述机器人手臂的俯仰角度；其中，所述计算初始点数到最终点数之间的直线距离，包括如下步骤： 测定所述激光发射器与第一方向之间的夹角α； 测定第二反光玻璃到所述第一反光玻璃之间的直线距离a； 根据所述激光发射器与第一方向之间的夹角α，以及所述第二反光玻璃到所述第一反光玻璃之间的直线距离a，计算出所述第一反光玻璃被激光照射的第一点到所述第一反光玻璃初始端之间的直线距离c，根据所述直线距离c计算出所述激光接收器接收相邻所述点数之间的直线距离为2倍的直线距离c，所述直线距离c的计算公式为：c=a*tanα；所述初始点数到最终点数之间的直线距离△L即为2倍的直线距离c乘以所述激光接收器记录的总点数，所述直线距离△L的计算公式为： △L=△e*2*c; 即△L=△e*2*a*tanα； 其中，所述第一反光玻璃被激光照射的第一点到所述第一反光玻璃初始端之间的直线距离c的计算符合正切函数； △e为所述激光接收器接收的激光点数。

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