亿航智能设备(广州)有限公司胡华智获国家专利权
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龙图腾网获悉亿航智能设备(广州)有限公司申请的专利多旋翼空速包线保护方法、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115924093B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211692816.6，技术领域涉及：B64D45/00；该发明授权多旋翼空速包线保护方法、设备及计算机可读存储介质是由胡华智;徐世科;王振华;温先福设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本多旋翼空速包线保护方法、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多旋翼空速包线保护方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：建立空速数学模型；根据所述空速数学模型确定最大倾角与最大稳态空速的对应关系，并根据所述对应关系获取被引入至姿态控制中的倾角限制参数；根据所述空速数学模型、姿态测量以及加速度测量计算得到瞬态空速，并根据所述瞬态空速的检测结果执行相应的空速保护处置程序。本发明实现了一种利用动力学原理，且不依赖传统空速传感器观测的空速包线保护方案，有效地节省了硬件和维护成本，保障了飞行安全。
本发明授权多旋翼空速包线保护方法、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多旋翼空速包线保护方法，其特征在于，所述方法包括： 建立空速数学模型其中，m为质量、g为重力加速度，θ为倾角，V为空速，k1θ、k2θ、k3θ分别为1、2、3阶风阻系数函数； 根据所述空速数学模型确定最大倾角与最大稳态空速的对应关系，并根据所述对应关系获取被引入至姿态控制中的倾角限制参数； 根据所述空速数学模型、姿态测量以及加速度测量计算得到瞬态空速，并根据所述瞬态空速的检测结果执行相应的空速保护处置程序； 其中， 通过飞行试验，每次设定不同的倾角限制θMAX，以1deg为步长，遍历可能的倾角限制θMAX的使用范围； 根据飞行试验的遍历数据确定最大倾角θmax与最大稳态空速Ve_max之间的数值对应关系表； 根据所述数值对应关系表确定最大倾角θmax，并将最大倾角θmax设为姿态控制算法的倾角限制参数。
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