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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种线控四轮转向车辆稳定性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115923773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310065787.9，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权一种线控四轮转向车辆稳定性控制方法是由刘文光;高红;孙圳;蒋祝安;刘锁设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线控四轮转向车辆稳定性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种线控四轮转向车辆稳定性控制方法，属于车辆转向控制领域。将采集到的车辆横摆角速度信号和理想横摆角速度作为自抗扰控制器的输入信号，以跟踪理想横摆角速度为目标，经计算得出要保障横摆角速度跟踪所需的附加前轮转角，用以对前轮转角进行补偿；将采集到的质心侧偏角偏差量作为后轮转角控制器的输入信号，以零化质心侧偏角为目标，经计算输出后轮转角。本发明能够同时保障横摆角速度的跟踪和质心侧偏角的零化，提升车辆在转向过程中的稳定性，可应用于控制四轮转向车辆的稳定性。

本发明授权一种线控四轮转向车辆稳定性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种线控四轮转向车辆稳定性控制方法，其特征在于基于自抗扰控制和PID控制，具体包括如下步骤： 步骤1，以传感器采集被控车辆的车速V及方向盘转角信息δsw作为前馈控制器输入信号，计算出四轮线控转向车辆的前轮转角δf； 其中， Lf为汽车质心至前轴距离，Lr为汽车质心至后轴距离，m为为汽车质量，Cf为前轮的轮胎侧偏刚度，Cr为后轮的轮胎侧偏刚度，i为方向盘转角δsw与汽车前轮转角δf间的理想角传动比，为汽车稳态横摆角速度增益，汽车稳态横摆角速度增益大约为0.16～0.33s-1； 步骤2，采集车辆横摆角速度γ，将采集到的车辆横摆角速度信号γ和理想横摆角速度γd作为自抗扰控制器的输入信号，以跟踪理想横摆角速度γd为控制目标，经过计算得到自抗扰控制器的输出量u作为附加前轮转角Δδf，将附加前轮转角Δδf与初始的前轮转角δf之和作为新的车辆前轮转角δfz输出给被控车辆，从而使得车辆的横摆角速度γ更好的跟踪车辆的理想横摆角速度γd； 步骤3，采集质心侧偏角β与理想质心侧偏角βd的偏差量作为后轮转角控制器的输入量，以零化质心侧偏角为目标，经计算得到后轮转角控制器的输出量ct作为后轮转角δr，后轮转角控制器采用PID控制器； 步骤4，将自抗扰控制器输出的附加前轮转角Δδf与前馈控制器输出的前轮转角δf之和δfz作为新的前轮转角输出给被控车辆，同时将PID控制器输出的后轮转角δr输出给被控车辆。

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