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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利胶囊内窥镜机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115886689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211251294.6，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权胶囊内窥镜机器人是由胡程志;李宗泽;徐志辉设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本胶囊内窥镜机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种胶囊内窥镜机器人，包括壳体、摄像头、多个执行结构、旋转驱动结构和推进结构，壳体内设置有容置腔，壳体一端设置有与容置腔连通的操作孔，摄像头安装在壳体一端，多个执行结构安装在容置腔内，各执行结构绕壳体轴线呈环形阵列排布，多个执行结构包括至少一个施药结构和至少一个活检结构，旋转驱动结构安装在容置腔内，用于带动执行结构转动，以使指定执行结构处于操作孔处，推进结构安装在容置腔内，用于推动处于操作孔处的执行结构的执行端伸出操作孔执行作业。本申请实施例的胶囊内窥镜机器人，实现了多次活检和施药功能，满足多个位点进行活检和施药的需求，活检和施药效果好，工作效率高。

本发明授权胶囊内窥镜机器人在权利要求书中公布了：1.一种胶囊内窥镜机器人，其特征在于，包括： 壳体，所述壳体内设置有容置腔，所述壳体一端设置有与所述容置腔连通的操作孔； 摄像头，安装在所述壳体一端； 多个执行结构，安装在所述容置腔内，各所述执行结构绕所述壳体的轴线呈环形阵列排布，多个所述执行结构包括至少一个施药结构和至少一个活检结构； 旋转驱动结构，安装在所述容置腔内，连接各所述执行结构，所述旋转驱动结构用于带动各所述执行结构转动，以使指定所述执行结构处于所述操作孔处； 推进结构，安装在所述容置腔内，用于推动处于所述操作孔处的所述执行结构的执行端伸出所述操作孔执行作业； 挡板和动力结构，所述动力结构用于带动胶囊内窥镜机器人移动，所述挡板对应所述动力结构的螺旋桨位置设置有导流孔以便于流向所述螺旋桨的体液沿所述导流孔排出； 所述旋转驱动结构包括： 转子，包括用于配合带动各所述执行结构转动的多个第一永磁体，多个所述第一永磁体环形阵列设置于多个所述执行结构的外侧； 定子，包括用于驱动所述转子转动的多个励磁绕组，多个所述励磁绕组环形阵列设置于多个所述第一永磁体的外侧； 滚动轴承，所述滚动轴承安装在所述容置腔内，各所述执行结构连接在所述滚动轴承内圈上，各所述励磁绕组连接在所述滚动轴承外圈上。

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