天翼交通科技有限公司郝佰田获国家专利权
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龙图腾网获悉天翼交通科技有限公司申请的专利一种相机外参标定方法、系统、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861447B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211710740.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机外参标定方法、系统、设备以及存储介质是由郝佰田;尹春晖设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种相机外参标定方法、系统、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种相机外参标定方法，包括以下步骤：获取相机采集的第一图像并从第一图像中提取预设参考物的第一角点；获取相机的内参矩阵、初始外参矩阵以及预设参照物的点云；基于内参矩阵和初始外参矩阵将点云中的每一个点投影到与第一图像尺寸相同的第二图像上并从第二图像中提取预设参考物的第二角点；将第一角点和第二角点进行配准得到变换矩阵；利用内参矩阵、初始外参矩阵、变换矩阵得到相机的外参转换矩阵。本发明还公开了一种系统、计算机设备以及可读存储介质。本发明提出的方案无需标定人员在道路上部署特制标定板，标定过程不需要人工参与，能够大幅提高标定效率，节约人力成本。
本发明授权一种相机外参标定方法、系统、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取相机采集的第一图像并从所述第一图像中提取预设参照物的第一角点； 获取所述相机的内参矩阵、初始外参矩阵以及所述预设参照物的点云； 基于所述内参矩阵和所述初始外参矩阵将所述点云中的每一个点投影到与所述第一图像尺寸相同的第二图像上并从所述第二图像中提取所述预设参照物的第二角点； 将所述第一角点和所述第二角点进行配准得到变换矩阵； 利用所述内参矩阵、所述初始外参矩阵、所述变换矩阵得到所述相机的外参转换矩阵； 利用所述内参矩阵、所述初始外参矩阵、所述变换矩阵得到所述相机的外参转换矩阵，进一步包括根据下式得到所述相机的外参转换矩阵： 其中，IM-1为IM的逆矩阵，F为变换矩阵，IM为3*3内参矩阵，为全0列向量，CAMEX为初始外参矩阵，其中R′为标定后的3X3旋转矩阵，T′为标定后3X1平移矩阵。
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