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龙图腾网获悉北京机械设备研究所申请的专利一种基于3D激光雷达的无人矿车障碍物检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115792958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111056988.X，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种基于3D激光雷达的无人矿车障碍物检测方法是由张博轩;李大伟;巴腾跃;蒋大伟;刘政禹;王拓;邱旭阳设计研发完成，并于2021-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D激光雷达的无人矿车障碍物检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于3D激光雷达的无人矿车障碍物检测方法，属于障碍物检测技术领域，解决了现有无人矿车障碍物检测过程中存在的过检测、漏检率高等问题。方法包括：在矿区作业的固定行车轨迹上预置多个路径采样点；无人矿车沿行车轨迹行驶过程中，周期性地采集激光点云数据及无人矿车的当前位置；每周期性地采集一组激光点云数据及无人矿车的当前位置，均采用以下方式进行障碍物检测：将无人矿车从当前位置沿行车轨迹行进预定距离后的第一个路径采样点作为预定位置，基于预定位置及预定位置行进方向上的路径采样点之间的偏北角偏差及距离，确定感兴趣区域；基于感兴趣区域的激光点云数据进行障碍物检测。

本发明授权一种基于3D激光雷达的无人矿车障碍物检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于3D激光雷达的无人矿车障碍物检测方法，其特征在于，包括： 在矿区作业的固定行车轨迹上预置多个路径采样点；无人矿车沿行车轨迹行驶过程中，周期性地采集激光点云数据及无人矿车的当前位置； 每周期性地采集一组激光点云数据及无人矿车的当前位置，均采用以下方式进行障碍物检测： 将无人矿车从当前位置沿行车轨迹行进预定距离后的第一个路径采样点作为预定位置，基于所述预定位置及预定位置行进方向上的路径采样点之间的偏北角偏差及距离，确定感兴趣区域； 基于感兴趣区域的激光点云数据，进行障碍物检测； 其中，利用3D激光雷达采集所述激光点云数据； 通过执行以下操作确定感兴趣区域： 按照与预定位置行进方向由近及远的顺序对路径采样点进行排序，形成路径采样点序列； 将预定位置作为第个感兴趣区域的起始点，此时，； 依次从路径采样点序列中提取路径采样点，当提取第个路径采样点时，执行相对关系判断： 获取与第个路径采样点的偏北角偏差以及直线距离， 若，则将第个路径采样点作为第个感兴趣区域的终止点，迭代结束； 若且，更新为，并提取第个路径采样点，并重复相对关系判断； 若且，则将第个路径采样点作为第个感兴趣区域的终止点；以第个感兴趣区域的终止点作为第个感兴趣区域的起始点，建立第个感兴趣区域，更新为；更新为，并提取第个路径采样点，并重复相对关系判断； 迭代结束后，得到一个或多个感兴趣区域的起始点和终止点，基于所得到的起始点和终止点，确定感兴趣区域； 其中，表示偏北角偏差阈值，表示累计距离阈值，，当时，表示第个感兴趣区域的起始点和终止点之间的直线距离；，为路径采样点序列长度。

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