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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学;中国人民解放军海军士官学校申请的专利一种基于零控拦截流型的飞行器制导方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211465666.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于零控拦截流型的飞行器制导方法及装置是由何凡;陈维义;刘国强;朱丹宸设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于零控拦截流型的飞行器制导方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于零控拦截流型的飞行器制导方法及装置，包括：确定飞行器与目标之间的运动学模型；运动学模型包括：飞行器与目标之间的相对运动学方程、飞行器的运动学方程和目标的运动学方程；结合运动学模型基于零控拦截流型约束条件预测飞行器的理想飞行速度倾角，并结合实际飞行速度倾角和理想飞行速度倾角确定制导误差；基于制导误差构造李雅普诺夫函数，利用李雅普诺夫稳定性理论求出飞行器的制导指令；所述制导指令为飞行器飞行过程中的机动过载值，所述飞行器的制导目的为控制和导引飞行器接近目标。本发明降低飞行器对机动过载的需求，优化飞行器飞行轨迹，实现对目标的精准拦截。

本发明授权一种基于零控拦截流型的飞行器制导方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于零控拦截流型的飞行器制导方法，其特征在于，包括如下步骤： 确定飞行器与目标之间的运动学模型；所述运动学模型包括：飞行器与目标之间的相对运动学方程、飞行器的运动学方程和目标的运动学方程； 结合所述运动学模型基于零控拦截流型约束条件预测飞行器的理想飞行速度倾角，并结合实际飞行速度倾角和理想飞行速度倾角确定制导误差； 基于所述制导误差构造李雅普诺夫函数，利用李雅普诺夫稳定性理论求出飞行器的制导指令；所述制导指令为飞行器飞行过程中的机动过载值，所述飞行器的制导目的为控制和导引飞行器接近目标； 所述运动学模型包括如下方程： 其中，和分别为飞行器和目标之间的相对距离和视线角，和分别为飞行器和目标的速度，和分别为飞行器和目标的机动过载，和分别为飞行器和目标的飞行速度倾角，,,和分别是目标位置和速度在两个坐标轴上的分量，,,和分别是飞行器位置和速度在两个坐标轴上的分量，VTM1和VTM2分别是目标和飞行器速度在两个坐标轴的偏差，和分别为相对距离在两个坐标轴的分量，和分别为飞行器机动过载在两个坐标轴上的分量，Vc为飞行器和目标的接近速度，为飞行器视线角速度率，下标中带有1的表示横坐标分量，下标中带有2表示纵坐标分量； 若飞行器和目标满足零控拦截流型，则： 式中，是飞行器满足零控拦截流型的理想飞行速度倾角； 设定制导误差，是实际飞行速度倾角，构建李雅普诺夫函数s： 根据李雅普诺夫稳定性理论，得到制导指令的计算公式为： 。

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