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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利用于手术机器人主操作手的力反馈方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115721421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211328226.5，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权用于手术机器人主操作手的力反馈方法及装置是由赵文达;刘宏斌;陈健设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于手术机器人主操作手的力反馈方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于手术机器人主操作手的力反馈方法及装置，其中所述用于手术机器人主操作手的力反馈方法包括：获取手术机器人主操作手的第一力反馈数据及场景数据；基于场景数据，生成手术机器人主操作手对应的虚拟保护域；基于第一力反馈数据及虚拟保护域，利用阻抗控制算法生成目标力反馈数据；向力反馈设备控制器发送第一指令，第一指令用于指示力反馈设备控制器基于目标力反馈数据对手术机器人主操作手进行控制。通过上述方法，虚拟保护域的设计可以完成针对手术机器人主操作手拉力或斥力力场的构建，从而可以将触觉反馈到手术机器人主操作手，使医生能够真实地感觉到力的反馈效果，避免人体组织损伤。

本发明授权用于手术机器人主操作手的力反馈方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于手术机器人主操作手的力反馈装置，其特征在于，包括： 第一获取模块，用于获取手术机器人主操作手的第一力反馈数据及场景数据；所述第一力反馈数据包括施加在所述手术机器人主操作手的力的大小及方向；所述场景数据包括所述手术机器人主操作手的位置参数及姿态参数； 第一生成模块，用于基于所述场景数据及预设虚拟保护域参数，生成所述手术机器人主操作手对应的虚拟保护域；所述虚拟保护域参数用于辅助生成所述虚拟保护域；所述虚拟保护域为所述手术机器人主操作手生成拉力或斥力的区域； 第二生成模块，用于基于所述第一力反馈数据及所述虚拟保护域，利用阻抗控制算法生成目标力反馈数据； 第一发送模块，用于向力反馈设备控制器发送第一指令，所述第一指令用于指示所述力反馈设备控制器基于所述目标力反馈数据控制所述手术机器人主操作手在所述虚拟保护域内生成拉力或斥力； 所述虚拟保护域是以所述手术机器人主操作手与人体组织的接触点为球心的球形区域；所述虚拟保护域以所述手术机器人主操作手接触的人体组织表面为分割平面，分为第一虚拟保护域和第二虚拟保护域； 所述第一虚拟保护域包括所述手术机器人主操作手未接触到人体组织表面的情况下生成的虚拟保护域； 所述第二虚拟保护域包括所述手术机器人主操作手接触到人体组织表面的情况下生成的虚拟保护域； 在所述手术机器人主操作手未接触到人体组织表面，但触及所述第一虚拟保护域的情况下，在第一虚拟保护域提前施加斥力或拉力，以起到预警和缓冲的作用； 在所述虚拟保护域内生成的斥力或拉力是两种类型力的合成，其中，第一类型的力是触及所述虚拟保护域的位置点相对于接触到人体组织表面的位置点的距离所产生的力；第二类型的力是沿人体组织表面平行所切的等高平面产生力的过渡特性。

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