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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利玉米大豆复合种植模式下的玉米收获行线检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115578459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211377062.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权玉米大豆复合种植模式下的玉米收获行线检测方法及系统是由徐立章;崔志鸿;刘朋;胡金鹏;余杨;柴晓玉设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本玉米大豆复合种植模式下的玉米收获行线检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了玉米大豆复合种植模式下的玉米收获行线检测方法及系统，包括以下步骤：利用激光雷达获取收获机前方作业场景的3D点云，处理3D点云数据，计算3D点云各点对应离地高度；根据3D点云各点对应离地高度，区分大豆与玉米，提取高于大豆部分的玉米作物3D点云集合；根据点云集合中点的分布提取玉米感兴趣区域ROI；利用粒子群算法对ROI区域中的点进行聚类，获取每行玉米对应点的聚类结果；利用最小二乘法对聚类后各类别中的点进行线性拟合，得到玉米大豆复合种植带中各行玉米行线。本发明能够实时精确的检测玉米大豆带状复合种植模式下玉米作物带中各行玉米的行线位置，为玉米大豆带状复合种植模式下玉米收获机智能控制提供基础数据。

本发明授权玉米大豆复合种植模式下的玉米收获行线检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.玉米大豆复合种植模式下的玉米收获行线检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：获取并处理点云数据：利用激光雷达获取收获机前方作业场景的3D点云，处理3D点云数据，计算3D点云各点对应离地高度； 处理3D点云数据的具体步骤为：根据激光雷达标定外参，利用坐标变换公式对收获机的世界坐标系与激光雷达坐标系进行匹配，获取收获机世界坐标系下3D点云； 计算3D点云各点对应离地高度采用公式如下： 其中，L为收获机的世界坐标系下3D点云中各点至激光雷达的直线距离；X为收获机的世界坐标系下3D点云中各点至激光雷达的水平距离；Y为收获机的世界坐标系下3D点云中各点至水平基准面的垂直距离；H为收获机的世界坐标系下激光雷达的离地高度；hi为收获机的世界坐标系下3D点云中各点的离地高度； 步骤S2：提取玉米点云集合：根据步骤S1计算的3D点云各点对应离地高度，区分大豆与玉米作物带，提取高于大豆部分的玉米作物3D点云集合； 步骤S3：提取玉米感兴趣区域ROI：根据步骤S2中点云集合中点的分布提取玉米感兴趣区域ROI； 步骤S4：获取点的聚类结果：利用粒子群算法对步骤S3中获取的ROI区域中的点进行聚类，获取每行玉米对应点的聚类结果； 步骤S5：线性拟合得出玉米行线：利用最小二乘法对步骤S4聚类后各类别中的点进行线性拟合，得到玉米大豆复合种植带中各行玉米行线。

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