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龙图腾网获悉安徽工业大学申请的专利一种基于深度相机的高速的人员进出计数方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115423840B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211071309.0，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权一种基于深度相机的高速的人员进出计数方法是由单建华;孙宇昊;于斐斐;丁星宇设计研发完成，并于2022-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度相机的高速的人员进出计数方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度相机的高速的人员进出计数方法，属于机器视觉算法技术领域。本发明通过深度相机获取的规则深度信息，无需标定；对于每一帧进行迭代自适应分割，将人员一个个抠出来，三维点云坐标值的引入，避免了因相机倾斜安装造成的前后人遮挡问题，可以避免跟踪时的丢人，适用于行人身高差较大、相互倚靠和前后遮挡等复杂场景，流程简单，稳定可靠；整个流程都是处理二维规则深度数据，且不存在时间复杂度高的算法，故运行速度快，实时性强，与此同时整个算法流程未使用大型第三方库，所需内存资源较小，可以脱离计算机更好的移植到单片机等嵌入式系统上，具有更高的实用性。

本发明授权一种基于深度相机的高速的人员进出计数方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度相机的高速的人员进出计数方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：深度相机固定安装，垂直或倾斜地面拍摄场景，利用深度相机获得每一帧的规则深度图，对于深度图的每一帧，按设定扫描步长Nstep1扫描此帧，获得像素点集合Sp； S2：将集合Sp内像素点的深度值与该行或列的最矮地面阈值Hgth进行比较，小于最矮地面阈值Hgth的像素点存进潜在人头点集Shdp，大于最矮地面阈值Hgth的像素点按行或列存进不可能潜在人头点集Sgdp，将潜在人头点集Shdp进行从小到大的排序； S3：遍历不可能潜在人头点集Sgdp，取每一行或列像素点的均值Hgaver，以每一行或列像素点的均值Hgaver来更新下一帧该行或列像素点的地面值集合当前值Hg，以Hg减去一个常数Cmh，得到下一帧每一行或列的最矮地面阈值Hgth； S4：从潜在人头点集Shdp中逐次取点，选取潜在人头中心点P0x，y，在该点附近进行迭代处理，直到两次迭代结果的欧式距离小于设定阈值，迭代完成，以最后一次迭代的结果，确定人头中心点与人头最小外接矩形Th； S5：以人头最小外接矩形Th的x轴与y轴方向上的最小最大值xmax，xmin，ymax和ymin为起点，分别沿y轴和x轴正负两个方向进行推点，直至像素点集合Sp内一个点的深度值小于对应方向的设定阈值为止，获得该人身体的最小外接矩形Tp； S6：将步骤S5中获得的该人身体最小外接矩形Tp与已经获得的潜在人身体区域集合Saph进行位置重叠判断，如果不重叠则将该人身体最小外接矩形Tp加入集合Saph，否则舍弃； S7：将步骤S6中保留的人最小外接矩形Tp进行扩展，删除位于扩展后矩形内的集合Shdp中的点，形成新的集合Shdp； S8：重复进行步骤S4～S7，直至集合Shdp为空，完成当前帧的自适应分割，记集合Saph为当前帧的潜在人身体区域集合Scph； S9：将当前帧的潜在人身体区域集合Scph内各个元素与历史帧的潜在人区域集合Shph内各个元素的最小外接矩形进行一一匹配，建立交并比GIOU矩阵Mg和交并比距离惩罚矩阵DGIOU矩阵Mdg； S10：对交并比距离惩罚矩阵DGIOU矩阵Mdg的元素按从大到小依次匹配，完成集合Scph与集合Shph的匹配；如果集合Shph中的任一个元素连续多帧都匹配到，则该元素升级为人区域；如果集合Shph中的任一个元素连续多帧未匹配到，则删除该元素；所有人区域构成人区域集合Spp； S11：根据集合Spp中每个元素的中心位置建立起该元素的运动轨迹； S12：通过集合Spp元素的运动轨迹判断进出方向及统计计数； S13：如果集合Spp任一个元素已经被计数，则删除该元素。

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