大陆智行德国有限公司R·普洛曼获国家专利权
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龙图腾网获悉大陆智行德国有限公司申请的专利计算车辆拖车角度的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115335863B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080098812.8，技术领域涉及：G06T7/60；该发明授权计算车辆拖车角度的方法和系统是由R·普洛曼;T·莱利设计研发完成，并于2020-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本计算车辆拖车角度的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于确定拖车2相对于牵引车1纵轴LAV的偏航角YA的方法，其中，所述方法包括以下步骤：‑使用摄像装置3检测拖车2至少第一和第二图像，其中，拖车2相对于车辆1方向在至少两幅图像S10上是不同的；‑确定拖车2的在第一和第二图像上可见的至少第一和第二特征F1、F2，其中，所述第一和第二特征F1、F2设置在拖车2的不同位置S11；‑计算第一角度估计α1，其中，所述第一角度估计α1表征在水平面上第一图像上的第一特征F1与第二图像上的第一特征F1之间相对于牵引车1一固定点的摆角S12；‑计算第二角度估计α2，其中，所述第二角度估计α2表征在水平面上第一图像上的第二特征F2与第二图像上的第二特征F2之间相对于牵引车1所述固定点的摆角S13；‑基于所述第一和第二角度估计α1、α2计算偏航角YAS14。
本发明授权计算车辆拖车角度的方法和系统在权利要求书中公布了：1.确定拖车2相对于牵引车1的纵轴的偏航角的方法，其中，所述方法包括以下步骤： -使用摄像装置3检测拖车2的至少第一和第二图像，其中，拖车2相对于车辆1的方向在至少两幅图像上是不同的S10； -确定拖车2的在第一和第二图像上可见的至少第一和第二特征，其中，所述第一和第二特征设置在拖车2的不同位置S11； -计算第一角度估计，其中，所述第一角度估计表征在水平面上第一图像上的第一特征与第二图像上的第一特征之间相对于牵引车1一固定点的摆角S12； -计算第二角度估计，其中，所述第二角度估计表征在水平面上第一图像上的第二特征与第二图像上的第二特征之间相对于牵引车1所述固定点的摆角S13； -基于所述第一和第二角度估计计算偏航角S14。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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