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龙图腾网获悉北京迈格威科技有限公司申请的专利一种障碍物检测方法、电子设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115330976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210859823.4，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权一种障碍物检测方法、电子设备、存储介质及程序产品是由戴雨辰;周建力;卢彦斌设计研发完成，并于2022-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物检测方法、电子设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供了一种障碍物检测方法、电子设备、存储介质及程序产品，旨在提高障碍物检测的精度和范围，并降低成本。所述方法包括：获得当前车辆的摄像头所拍摄的不同视角的多个图像；对所述多个图像分别进行特征提取，得到多个图像特征；将所述多个图像特征转换为同一视角的多个图像特征，基于所述同一视角的多个图像特征得到特征图；基于所述特征图进行目标检测，得到目标检测结果，所述目标检测结果包括：障碍物的类型和或位置信息。

本发明授权一种障碍物检测方法、电子设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括： 获得当前车辆的摄像头所拍摄的不同视角的多个图像； 对所述多个图像分别进行特征提取，得到多个图像特征； 将所述多个图像特征转换为同一视角的多个图像特征，基于所述同一视角的多个图像特征得到特征图； 基于所述特征图进行目标检测，得到目标检测结果，所述目标检测结果包括：障碍物的类型和或位置信息； 所述目标检测结果是通过障碍物检测模型和所述特征图得到的； 所述障碍物检测模型基于与图像样本时间同步的雷达点云样本训练得到； 所述与图像样本时间同步的雷达点云样本通过以下方式获取： 获得携带障碍物标签的雷达点云地图，所述雷达点云地图是根据样本车辆在多个时刻的雷达点云数据生成的，所述障碍物标签为在所述多个时刻期间所述样本车辆周围出现的障碍物的标签； 基于所述样本车辆在所述多个时刻的定位数据，将所述携带障碍物标签的雷达点云地图映射到所述多个时刻，得到所述多个时刻各自的障碍物标签，或者，从所述携带障碍物标签的雷达点云地图中，获取所述多个时刻各自的障碍物标签，每个时刻的所述障碍物标签为在该时刻所述样本车辆周围出现的障碍物的标签； 根据所述多个时刻各自的障碍物标签，对所述多个时刻各自的雷达点云数据进行标记，得到所述多个时刻的携带障碍物标签的雷达点云样本； 获得所述样本车辆的车载摄像头在所述多个时刻拍摄的图像样本，将所述多个时刻的图像样本与所述多个时刻的携带障碍物标签的雷达点云样本进行时间同步。

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