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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利基于数字孪生的实景渲染方法、装置及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115311414B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210962015.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于数字孪生的实景渲染方法、装置及相关设备是由吴志全;孙珂;杨舵;段伋;尹鹤珠;张龙平;王显贺设计研发完成，并于2022-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数字孪生的实景渲染方法、装置及相关设备在说明书摘要公布了：本公开提出了基于数字孪生的实景渲染方法、装置及相关设备，具体涉及图像处理、数字孪生以及虚拟现实技术等人工智能领域，可应用在智慧城市、城市治理、公安应急场景下。方案为：构建初始三维模型；根据相机对多个目标对象拍摄得到的目标全景图，在设定球形区域内构建球面全景图；根据相机拍摄时距离水平地面的高度信息、相机的设定视野半径以及设定球形区域的半径，确定目标缩放比例；根据目标缩放比例，将初始三维模型映射至设定球形区域内，以得到目标三维模型；采用球面全景图对目标三维模型进行渲染，由此，可降低机器处理的数据量，从而降低机器资源占用，可应用在性能较低的电子设备中，提升了该方法的适用性。

本发明授权基于数字孪生的实景渲染方法、装置及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生的实景渲染方法，包括： 根据多个目标对象的三维空间信息，构建与多个所述目标对象对应的初始三维模型； 获取相机对多个所述目标对象拍摄得到的目标全景图，并根据所述目标全景图，在设定球形区域内构建球面全景图； 根据所述相机拍摄时距离水平地面的高度信息、所述相机的设定视野半径以及所述设定球形区域的半径，确定目标缩放比例； 根据所述目标缩放比例，将所述初始三维模型映射至所述设定球形区域内，以得到目标三维模型； 采用所述球面全景图对所述目标三维模型进行渲染； 所述根据所述目标缩放比例，将所述初始三维模型映射至所述设定球形区域内，以得到目标三维模型，包括： 根据所述目标缩放比例，对所述初始三维模型进行缩放，以得到缩放后的初始三维模型； 将所述缩放后的初始三维模型的各目标对象，与所述球面全景图中各目标对象进行对齐，以得到所述目标三维模型； 所述将所述缩放后的初始三维模型的各目标对象，与所述球面全景图中各目标对象进行对齐，以得到所述目标三维模型，包括： 根据图像坐标系与世界坐标系之间的映射关系，将所述球面全景图中的各个像素点变换至所述世界坐标系下，以得到所述球面全景图中的各目标对象的各点在所述世界坐标系下的位姿信息； 将所述缩放后的初始三维模型中各目标对象的各点的位姿信息与所述各点在所述世界坐标系下的位姿信息进行对齐，以得到所述目标三维模型。

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