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龙图腾网获悉淮阴工学院申请的专利一种基于遮挡情况下的双孢菇检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210875590.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于遮挡情况下的双孢菇检测方法是由邵鹤帅;于轩;陆龙宇;邱军林;胡荣林;马鸿泰;段媛媛;冯万利设计研发完成，并于2022-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于遮挡情况下的双孢菇检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于遮挡情况下的双孢菇检测方法，主要包括自由旋转的三目摄像机的标定、图像预处理和图像的目标检测，三目摄像机的标定包括求取摄像机的内部参数、外部参数、摄像机之间参数和旋转相机的位姿参数；图像的预处理主要是对采集的图像进行增强和匹配操作，将未遮挡的轮廓提取出来，采用最小二乘法和牛顿插值法相结合，对已用的轮廓进行线性拟合，最大程度上还原双孢菇的轮廓；图像的目标检测主要是对不规则的双孢菇椭圆形轮廓进行面积的数值积分运算，与双孢菇可采摘面积值比较大小。与现有技术相比，本发明使用的线性拟合克服了拟合极值不在整数段上的不合理现象，提升了轮廓还原的程度和目标检测的精度，适用于双孢菇的采摘系统。

本发明授权一种基于遮挡情况下的双孢菇检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于遮挡情况下的双孢菇检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：自由旋转的三目旋转摄像机的标定，三目自由旋转摄像机标定用以求解摄像机的各种外部、内部参数、旋转摄像机之间参数和旋转相机的位姿参数，所述内部参数包括摄像机的水平方向放大系数fx，垂直方向放大系数fy，水平方向和垂直方向的耦合放大系数sx，摄像机拍摄图像中心的横坐标cx和纵坐标cy，以及切向和径向畸变系数；所述外部参数包括旋转矩阵R和平移矩阵T；所述旋转相机的位姿参数包括三目摄像机的运动参数最优解 步骤2：图像预处理，对采集的图像进行增强和LBP算子匹配操作，将未遮挡的轮廓用Sobel算子提取出来，采用最小二乘法和牛顿插值法相结合，对已用的轮廓进行线性拟合，最大程度上还原双孢菇的轮廓； 步骤3：图像目标检测，对不规则双孢菇椭圆形轮廓进行面积的数值积分并且利用Simpson精度算法进行复化求积来提高数值积分的精确程度，并与系统设定双孢菇可采摘面积值进行比较； 1在双孢菇的轮廓曲线上均匀的选择五个点来进行椭圆参数的确定，建立的参数模型如下： 其中，k为曲率，r看成是曲率半径，分别代入五个点求出双孢菇轮廓的椭圆形方程参数； 2将椭圆方程ax2+bxy+cy2＝1进行变形并对y进行配方，得到以下方程： 联立式24方程和椭圆参数方程，求解出两个x坐标分别为和根据这两个x坐标建立以下的面积模型： 由于被积函数比较复杂，可以将积分运算转换成近似运算，将积分区间等分成n个子区间，区间间隔为采用Simpson法在每个子区间[xk,xk+Δx]进行复化求值，并对每个区间的复化值进行累积，建立数学模型如下： 通过递归方式，判断区间间隔Δx与结果精度的差异，直到满足精度要求，实现区间大小和间隔的有效控制，并且将得出的高精度面积S与双孢菇可采摘面积值进行比较，完成目标识别操作。

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