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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种无人车路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115291611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211055603.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人车路径规划方法及系统是由高建平;李欣峰;刘攀;郗建国;靳祥冬;柴文件设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人车路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人车路径规划方法及系统，属于车辆路径规划技术领域。本发明在障碍物影响下一段全局路径时，若障碍物能够形成一个连续的位置序列，则将该位置序列设置成虚拟边界，在符合全局路径目标方向的情况下，根据虚拟边界进行导航，生成一条沿着虚拟边界固定安全距离的新路径。通过这种方式可以有效减少无人驾驶车辆在遇到纵深较长的障碍物时的规划次数，提升计算效率，帮助车辆快速绕过障碍物。同时，针对离散的障碍物，则根据多个评价指标从备选触须路径中选择一条最优路径，确保了最优路径选取的合理性，能够兼顾安全性和通行效率。

本发明授权一种无人车路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人车路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 1获取车辆的实时位置，基于车辆的当前位置和目标位置规划出全局路径； 2根据车辆当前位置以及所在的环境信息判断将全局路径作为下一段路径时是否需要避障； 3若需要避障，判断需要避障的障碍物是否形成一个连续的位置序列； 4若能，将形成的位置序列作为虚拟边界，按照设定安全距离控制车辆沿该虚拟边界行驶，所述安全距离根据车辆的车速进行适应性调整； 5若不能，则从车辆当前速度下对应的备选触须路径中按照评价指标选择最优路径，基于所选的最优路径控制车辆运行；评价指标包括有安全距离参数、侧面安全参数、轨迹一致性参数和轨迹角度参数中的至少两个； 6判断车辆是否避障成功，并在避障成功后回到全局路径上行驶； 7重复步骤2-6，直至到达终点； 的计算公式为： 为影响因子，为备选触须路径邻域中所有障碍物点的权值之和，为备选触须路径邻域中所有采样点的权值之和； 的计算公式如下： 为备选触须路径与全局路径的距离，为备选触须路径与全局路径的夹角，和分别为备选触须路径所处速度区间内的最大值和最小值，为系数因子； 的计算公式为： 为备选触须路径到障碍物的最近距离，为影响因子； 的计算公式为： 为备选触须路径与上一段路径之间的夹角。

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