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龙图腾网获悉西安工业大学申请的专利基于超体素分割和双向最近邻距离比匹配的配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115205352B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210685726.8，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于超体素分割和双向最近邻距离比匹配的配准方法是由刘雪莲;王春阳;肖博;李雪梅;施春皓设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于超体素分割和双向最近邻距离比匹配的配准方法在说明书摘要公布了：本发明为一种基于超体素分割和双向最近邻距离比匹配的配准方法，其克服了现有技术中存在的现有的三维点云配准方法无法满足对激光雷达等传感器获取的目标点云更高要求的配准精度和配准速度。本发明利用超体素分割准确提取出具有稳定结构的目标特征点，剔除漂移噪声体素的干扰，并利用双向最近邻距离比，提升配准精度。本发明包括以下步骤：步骤一：利用超体素分割算法提取具有稳定结构的目标特征点；步骤二：在超体素分割的同时利用点云厚度分层进行非迭代的阈值去噪；步骤三：利用FPFH进行特征描述，利用双向最近邻距离比方法对点云进行了初始配准；步骤四：利用基于双级阈值的点云精确配准方法实现点云配准。

本发明授权基于超体素分割和双向最近邻距离比匹配的配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于超体素分割和双向最近邻距离比匹配的配准方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一：利用超体素分割算法提取具有稳定结构的目标特征点； 步骤二：在超体素分割的同时利用点云厚度分层进行非迭代的阈值去噪； 步骤三：利用FPFH进行特征描述，利用双向最近邻距离比方法对点云进行了初始配准； 步骤四：利用基于双级阈值的点云精确配准方法实现点云配准； 步骤四包括以下步骤： 步骤1：大收敛阈值 考虑测距精度对配准误差的直接影响程度，构建的大收敛阈值模型为： 式中，Vr表示体素分辨率；RA表示测距精度； 步骤2：小收敛阈值 两片待配准点云的重合度表示如下： 式中，Nc表示点云中重合的点数，Nt表示点云的总点数； 步骤3：当两片点云的CD值越大，对应点对间的距离就越小，成像方向和垂直于成像方向的点对间距离均相应减小；构建的小阈值收敛模型为： 当配准误差小于CTHmin时，配准结束；当配准误差大于CTHmin且小于CTHmax时，剔除掉不满足条件的错误点对； 步骤4：设定距离阈值来判断是否为错误的对应点对，构建距离阈值模型为： 当对应点对间最近距离大于DTH时，将这些对应点对作为错误匹配点对剔除掉；当小于DTH时，重新寻找对应点，并更新重合度和配准误差。

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