西安工业大学肖博获国家专利权
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龙图腾网获悉西安工业大学申请的专利一种基于偏差角统计的三维局部表面特征描述方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115170735B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210782117.4，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于偏差角统计的三维局部表面特征描述方法是由肖博;王春阳;刘雪莲;武元昊;席贯设计研发完成，并于2022-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于偏差角统计的三维局部表面特征描述方法在说明书摘要公布了：本发明为一种基于偏差角统计的三维局部表面特征描述方法，其克服了现有技术中存在的对相似局部曲面区分度差的问题。包括以下步骤：1：获取场景的三维点云，提取场景的点云数据的特征点；2：计算特征点球形半径范围内邻域的局部参考轴，将邻域的所有点变换到局部参考轴下；3：编码球形邻域的空间信息，将球形邻域划分为多个子空间邻域；4：计算球形邻域内每个邻域点的法线；5：计算邻域点法线与局部参考轴的偏差角，统计子空间内偏差角，形成子直方图；6：查找特征点的最近三个特征点，计算特征点与最近三个特征点之间局部参考轴的偏差角，形成子直方图；7：将全部子直方图连接，并归一化，形成最终的直方图。
本发明授权一种基于偏差角统计的三维局部表面特征描述方法在权利要求书中公布了：1.一种基于偏差角统计的三维局部表面特征描述方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：获取场景的三维点云，提取所述场景的点云数据的特征点P； 步骤2：计算所述特征点p球形半径R范围内邻域的局部参考轴，所述局部参考轴的原点与所述特征点的原点重合，将所述邻域的所有点变换到局部参考轴下，实现与所述局部参考轴对齐及姿态归一化，获取对特征描述的刚性变换不变性； 步骤3：编码球形邻域的空间信息，将球形邻域划分为多个子空间邻域； 步骤4：计算所述球形邻域内每个邻域点的法线； 步骤5：计算所述邻域点法线与局部参考轴的偏差角，统计所述子空间内偏差角，形成子直方图一； 步骤6：查找所述特征点p的最近三个特征点，计算所述特征点p与所述最近三个特征点之间局部参考轴的偏差角，形成子直方图二； 步骤7：将全部子直方图连接，并归一化，形成最终的直方图，即为局部特征描述子。
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