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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利感知地图生成方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115112132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210663706.0，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权感知地图生成方法、装置及计算机可读存储介质是由张洪龙设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本感知地图生成方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种感知地图生成方法、装置及计算机可读存储介质，可应用于地图领域，方法通过获取目标车辆的道路运行环境感知信息；获取感知地图的渲染范围，并基于渲染范围在道路运行环境感知信息中提取出目标道路运行环境感知信息；根据预设世界坐标系对目标道路运行环境感知信息进行坐标转化，得到目标车辆的修正道路运行环境感知信息；提取修正道路运行环境感知信息中的障碍物信息，并确定障碍物信息对应的障碍物感知模型以及目标车辆对应的目标感知模型；根据障碍物感知模型以及目标感知模型进行地图渲染，得到目标车辆对应的感知地图。该方法可以丰富地图展示内容的维度，进而可以提升驾驶人员的驾驶体验。

本发明授权感知地图生成方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种感知地图生成方法，其特征在于，应用于车载终端，所述方法包括： 接收基于目标车辆的车体坐标系采集到的道路运行环境感知信息帧序列，并将所述道路运行环境感知信息帧序列存储于感知信息帧队列中； 获取感知地图生成频率，并根据所述生成频率从所述感知信息帧队列中逐帧提取所述目标车辆的道路运行环境感知信息，所述道路运行环境感知信息基于所述目标车辆的车体坐标系采集得到； 获取感知地图的渲染范围，并基于所述渲染范围在所述道路运行环境感知信息中提取出目标道路运行环境感知信息； 根据预设世界坐标系对所述目标道路运行环境感知信息进行坐标转化，得到所述目标车辆的修正道路运行环境感知信息； 提取所述修正道路运行环境感知信息中的障碍物信息，并确定所述障碍物信息对应的障碍物感知模型以及所述目标车辆对应的目标感知模型； 根据所述障碍物感知模型以及所述目标感知模型进行地图渲染，得到所述目标车辆对应的感知地图； 其中，所述接收基于目标车辆的车体坐标系采集到的道路运行环境感知信息帧序列，并将所述道路运行环境感知信息帧序列存储于感知信息帧队列中，包括：在接收到一帧道路运行环境感知信息帧时，对感知信息帧队列进行数据检测，当检测到感知信息帧队列中存在道路运行环境感知信息帧时，直接删除感知信息帧队列中存储的道路运行环境感知信息帧，并将当前接收到的道路运行环境感知信息帧存储于感知信息帧队列中，以保证感知信息帧队列中最多只存储一帧最新的道路运行环境感知信息帧；当感知信息帧队列中的数据被消费时，删除感知信息帧队列中的数据，使得感知信息帧队列为空，此时接收到一帧新的道路运行环境感知信息帧时，直接将其存储于感知信息帧队列，当感知信息帧队列中的数据没有被消费就又接收到一帧新的道路运行环境感知信息帧时，将感知信息帧队列中存储的一帧道路运行环境感知信息帧删除，并将接收到的新的道路运行环境感知信息帧存入。

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